[发明专利]具有3D特征的扫描装置及扫描方法

权利要求书

1. 具有3D特征的扫描方法，其特征是：

包括具有3D特征的扫描装置，包括

3D扫描仪（1），

传送带（2），用于使目标物体（4）放置且能进行线性方向的移动；

传送带的工作台（3），能安装所述的3D扫描仪（1），以通过扫描所述的传送带（2）上的目标物体（4）获得目标物体（4）的3D扫描数据；

所述的3D扫描仪（1）在目标物体（4）经过所述的传送带的工作台（3）附近时，能对目标物体（4）进行如下扫描：扫描数据部分，整合从3D扫描仪（1）获得的目标物体（4）的3D扫描数据；非测量数据部分，根据扫描数据整合部分的目标对象的结果值区分非测量部分；位置校正单元，获取3D扫描仪（1）与所述的工作台的相对位置信息并调整传送带（2）的控制参数；

所述的传送带（2）具有棋盘格图案；所述的传送带（2）附近设有能改变传送带（2）表面温度使所述的目标物体（4）与传送带（2）表面出现温差的温控装置（21）；

所述方法包括：采用具有3D特征的扫描装置获取红外摄像机的红外辐射图像I和视频图像摄像机的可见光图像V，采集并获得图像分割结果；使光源将光发射到目标物体（4）上；接收目标物体（4）的扫描图像；调整传送带（2）表面的温度；对图像分割结果进行边缘检测；以及处理扫描图像以生成包括图像的测量数据结构模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征是：所述的工作台用于控制传送带（2）的正向传输或逆向传输操作，以及控制所述的3D扫描仪（1）的扫描操作，使传送带（2）能使目标物体（4）在所述的3D扫描仪（1）扫描区域内往复移动，扫描仪操作每个步进移动距离扫描目标物体（4）的非测量部分。

3.如权利要求1所述的方法，其特征是：所述的非测量部分区分扫描部分和非扫描部分之间的边界线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征是：按预定顺序控制电机的主控装置还包括扫描方向判别部分，根据非扫描部分的边界线计算法线方向，计算法线方向的平均方向，并投影边界线非扫描部分；计算虚拟扫描数据投影面上平均方向的非扫描部分，计算出扫描数据投影面上边界线形成的面积，然后将计算值设为初始值，扫描计算边界线方向的数据投影面面积最大，同时将非扫描部分的扫描数据虚拟沿着传送带（2）的方向移动，然后将计算方向设置为扫描方向，位置修正部沿扫描方向移动。

5.如权利要求1所述的方法，其特征是：所述的3D扫描仪包括第一机位和第二机位；3D扫描仪具有一台能在第一机位视频摄像机（11）和第二机位的红外摄像机（12）；3D扫描仪还具有光源和投影仪；投影仪将辅助标定的图案投影到目标物体（4）上；同步多个时钟，每个时钟设置在3D扫描仪中；使光源将光发射到目标物体（4）上；使投影仪将辅助标定的图案投影到目标物体（4）上；使基于同步时钟，3D扫描仪中的每个摄像机捕捉目标物体（4）的图像能在时间信息上与传送带（2）的传送状态具有对应关系；接收目标物体（4）的扫描图像；以及处理扫描图像以生成包括图像的测量数据结构模型。

6.如权利要求5所述的方法，其特征是：所述的投影仪将辅助标定的图案投影到目标物体（4）上；还包括，同步多个时钟，每个时钟设置在3D扫描仪中；使基于同步时钟，3D扫描仪中的每个摄像机捕捉目标物体（4）的图像能在时间信息上与传送带（2）的传送状态具有对应关系。

7.一种计算机程序，其特征是：所述的计算机程序能实现如权利要求1所述的具有3D特征的扫描方法。

8.一种存储介质，其特征是：存储有如权利要求7所述计算机程序。