[发明专利]视觉引导钢板分拣方法、视觉引导钢板分拣装置和系统

说明书

本发明公开了一种视觉引导钢板分拣方法和视觉引导钢板分拣装置以及系统，视觉引导钢板分拣方法用于视觉引导钢板分拣装置，视觉引导钢板分拣装置包分拣机器人、相机模块和视觉算法模块，视觉算法模块和相机模块连接，相机模块包括多个相机，该方法包括：通过多个相机获取待分拣工件所在的钢板的图像信息；视觉算法模块根据图像信息获取钢板位姿数据和待分拣工件的数据信息；根据待分拣工件的数据信息获取当前待分拣工件的编号，视觉算法模块根据当前待分拣工件的编号获取当前待分拣工件的抓取数据、放置数据和开磁点位数据，进而根据这些数据控制相应的分拣机器人执行分拣作业，本发明的方法，能实现分拣机器人的手眼协同融合作业，更加智能。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其是涉及一种视觉引导钢板分拣方法和视觉引导钢板分拣装置以及系统。

背景技术

钢板分拣作为制造业和重工行业也最基础的生产及物流模块，有着承上启下的关键作用，其生产效率影响下料后的实际加工生产，也能反馈影响上游的原材料加工及上料。当前智能制造的发展中，钢板分拣模块在保证设备的先进性和稳定性，工艺布局和工艺流程系统的合理性，工作效率的高效性，整体物流系统流畅性等方面一直是重点推动方向。

在相关技术中，大部分钢板分拣场景采用人工分拣或手动操作机械设备进行钢板分拣，部分采用自动化分拣设备的钢板分拣场景使用预先配置机器人轨迹进行分拣，无法准确区分工件和废料，分拣效率低，稳定性低，不够智能。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的目的之一在于提出一种视觉引导钢板分拣方法，通过控制多个分拣机器人和多视觉的手眼协同融合作业，能实现整板的精确分拣，提升分拣效率，稳定性高且更加智能。

本发明的目的之二在于提出一种视觉引导钢板分拣装置。

本发明的目的之三在于提出一种视觉引导钢板分拣系统。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的视觉引导钢板分拣方法，用于视觉引导钢板分拣装置，所述视觉引导钢板分拣装置包括多个分拣机器人、多个相机模块和视觉算法模块，所述视觉算法模块和多个所述相机模块连接，多个所述相机模块的视野范围至少覆盖多个多所述分拣机器人的作业轨迹，所述视觉引导钢板分拣方法包括：通过多个所述相机模块获取待分拣工件所在的钢板的图像信息；所述视觉算法模块根据所述图像信息获取所述钢板的位姿数据和所述待分拣工件的数据信息，其中，所述待分拣工件的数据信息包括工件类型信息、形状信息和大小信息；根据所述待分拣工件的数据信息获取当所述分拣工件的编号；所述视觉算法模块根据所述待分拣工件的编号获取所述待分拣工件的抓取数据、放置数据和开磁点位数据；根据所述抓取数据、所述放置数据和所述开磁点位数据控制所述分拣机器人执行分拣作业。

根据本发明实施例提出的视觉引导钢板分拣方法，基于视觉引导钢板分拣装置能够实现多个分拣机器人与多个相机模块的手眼协同融合作业，并通过视觉算法模块进行数据的处理和计算，能结合视觉场景控制多个分拣机器人同时对整块钢板中的待分拣工件进行分拣操作，实现精确分拣，提升分拣效率，更加智能。以及，将待分拣工件进行编号，使得视觉算法模块能根据编号获取抓取数据、放置数据和开磁点位数据，便于后续控制对应的分拣机器人进行分拣操作，相互之间协同合作且互不干扰，并且能灵活控制各个分拣机器人的分拣动作，无需预先设定分拣机器人的固定轨迹，能适应多种复杂形态的工件的抓取和放置，稳定性高。基于视觉精准识别技术，在自动流程下无需人工操作，实现智能分拣代替人工决策，减少人工误识别的情况。

在本发明的一些实施例中，所述视觉算法模块根据所述待分拣工件的编号获取所述待分拣工件的抓取数据、放置数据和开磁点位数据，包括：根据所述待分拣工件的数据信息按照预定策略将所述待分拣工件进行排序；获取当前待分拣工件的编号；将和所述当前待分拣工件的编号相对应的所述当前分拣工件的数据信息与参考数据进行局部匹配，获取所述当前待分拣工件的所述抓取数据、所述放置数据和所述开磁点位数据。