[发明专利]一种智能机器人装配系统

说明书

本发明公开了一种智能机器人装配系统，属于机器人装配技术领域，包括零部件特征标记模块、图像抓取模块、处理中心模块、零部件传送模块、零部件抓取模块。所述零部件特征标记模块，包括零部件特征标记单元与装配特征标记单元；所述零部件特征标记单元用于根据零部件外形特征对不同外形的零部件进行分类，供所述处理中心模块对零部件特征进行识别。本发明通过设置的零部件特征标记单元等，能够根据零部件的外形对零部件进行分类，并设置不同的基础图形标记，后续在抓取过程中，根据不同的基础图形标记可实现快速地装配点识别，装配过程的宽容度较高，可以根据不同外形进行具体设置，降低生产成本，不需要另建额外的装配节点，大大节省了装配成本。

技术领域

本发明涉及机器人装配系统技术领域，具体涉及一种智能机器人装配系统。

背景技术

智能机器人是新时代的产物，智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。智能机器人能够理解人类语言，用人类语言同操作者对话，在它自身的“意识”中单独形成了一种使它得以“生存”的外界环境——实际情况的详尽模式。它能分析出现的情况，能调整自己的动作以达到操作者所提出的全部要求，能拟定所希望的动作，并在信息不充分的情况下和环境迅速变化的条件下完成这些动作。

智能机器人是由许许多多的零部件构成的，在零部件生产完毕后，在统一的生产线上进行装备，现有的装配技术一般分为人工装配和AR装配，人工装配效率相对较低，但是装配质量很高，可实现对多种类型的零部件装配工作，适用小规模小产量的智能机器人生产厂商；AR装配技术装备效率较高，但是针对不同种类的零部件，装配可实现的宽容度较低，同时技术成本较高，难以得到较高深度的应用。

在智能机器人生产装配过程中，会有许多不同形状的外壳零部件，如果针对于每一种形状的零部件都设置一条装配节点。对于生产商来说，无疑是一笔相当巨大的成本，但是如果不重设装配节点，对于不同形状的外壳零部件来说，装配速度和效率都相对不够高，难以满足生产商的需求，为解决针对不同外形的外壳零部件存在的装配困难问题，为此，提出一种智能机器人装配系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：如何解决在现有智能机器人生产装配过程中，针对于每一种形状的零部件装配时存在的装配速度和效率都相对不够高，难以满足生产商的需求以及装配困难等问题，提供了一种智能机器人装配系统，该装配系统可根据不同的基础图形标记可实现快速地装配点识别，装配过程的宽容度较高，可以根据不同外形进行具体设置，降低生产成本，不需要另建额外的装配节点，大大节省了装配成本，值得推广使用。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本发明包括零部件特征标记模块、图像抓取模块、处理中心模块、零部件传送模块、零部件抓取模块；

所述零部件特征标记模块，包括零部件特征标记单元与装配特征标记单元；所述零部件特征标记单元用于根据零部件外形特征对不同外形的零部件进行分类，供所述处理中心模块对零部件特征进行识别；所述装配特征标记单元用于对已分类的零部件进行装配点特征标记，供所述零部件抓取模块进行识别并抓取进行装配；

所述图像抓取模块，包括图像拍摄单元、图像预处理单元、图像传输单元；所述图像拍摄单元用于拍摄位于所述零部件传送模块上的零部件的图像；所述图像预处理单元用于将通过所述图像拍摄单元拍摄得到的零部件图像进行过滤，将不符合预设条件的零部件图像从已获取的零部件图像序列中删除，并将经过过滤的零部件图像序列传输至所述图像传输单元；所述图像传输单元用于对零部件图像序列进行压缩，压缩后再传输到所述处理中心模块中进行特征识别并处理；