[发明专利]一种扫描装置及扫描方法

权利要求书

1.一种扫描装置，其特征在于，包括：图像采集模块、参数标定模块、图像处理模块；

所述图像采集模块包括双目视觉测量装置、反射镜组和扫描杆，所述双目视觉测量装置用于拍摄投射光栅覆盖的所述扫描杆表面、所述反射镜组、口内牙槽嵴和牙齿的图像；

所述反射镜组包括至少一块镜面，且所述镜面尺寸不相同，分别用于探测左右牙弓的颊侧、舌侧/腭侧、口底/上颚；

所述参数标定模块，用于标定所述双目视觉测量装置；

所述图像处理模块，基于标定将所述双目视觉测量装置的坐标系进行统一后，进行稠密三维重建。

2.根据权利要求1所述的一种扫描装置，其特征在于，

所述双目视觉测量装置包括第一摄像机、第二摄像机和投影仪；

所述投影仪，用于向所述扫描杆表面、所述反射镜组、所述口内牙槽嵴和所述牙齿投射光栅；

所述第一摄像机和所述第二摄像机固定角度放置，用于获取投射光栅覆盖的所述扫描杆表面、所述反射镜组、口内牙槽嵴和牙齿的图像。

3.根据权利要求2所述的一种扫描装置，其特征在于，

所述光栅为面光栅条纹图案。

4.根据权利要求2所述的一种扫描装置，其特征在于，

经标定后的所述第一摄像机和所述第二摄像机，获取所述扫描杆上的标志点以获取所述扫描杆位置信息，进行所述扫描杆三维重建，之后拍摄所述反射镜组中的相同场景，获取所述牙槽嵴黏膜立体图像。

5.根据权利要求2所述的一种扫描装置，其特征在于，

所述参数标定模块，采用张正友平面模板法进行标定，所述第一摄像机和所述第二摄像机从不同角度同时拍摄不同角度摆放的标定板，所述标定板在多个位置通过平移运动、旋转运动，以确定所述第一摄像机和所述第二摄像机的相互位置。

6.根据权利要求1所述的一种扫描装置，其特征在于，

所述左右牙弓的颊侧对应的扫描杆上设有标志点。

7.根据权利要求1所述的一种扫描装置，其特征在于，

进行所述稠密三维重建采用的算法为Semi-Global Matching。

8.一种扫描方法，其特征在于，应用所述权利要求1-6任一项所述的一种扫描装置，

将所述反射镜组放入口内，经标定后，所述投影仪向所述扫描杆表面、所述反射镜组、所述口内牙槽嵴和所述牙齿投射光栅，所述第一摄像机和所述第二摄像机拍摄所述扫描杆表面、所述反射镜组、所述口内牙槽嵴和所述牙齿的图像；

根据标定关系，采用Semi-Global Matching算法进行所述稠密三维重建。