[发明专利]控制器的定位方法、装置、头戴式显示设备及存储介质

权利要求书

1.一种控制器的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包含现实环境中的控制器的图像，作为第一图像，所述控制器上携带有多个发光单元，所述第一图像中包括与所述发光单元对应的光点；

从所述第一图像中获取符合预设分布条件的第一数量的光点，得到第一光点集；

从所述控制器对应的三维模型中，确定与所述第一光点集所匹配的三维模型，作为目标三维模型；

将所述目标三维模型映射至二维平面，得到第二图像，所述第二图像中包括所述控制器上所有发光单元对应的预设光点；

从所述第一图像中的第二光点集中，获取与所述第二图像中的所述预设光点分布相匹配的第二数量的光点，得到第三光点集，所述第二光点集包括所述第一图像中除所述第一光点集之外的其他光点；

基于所述第一光点集以及所述第三光点集，确定所述控制器在所述现实环境中的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设分布条件包括预设距离分布条件以及预设角度分布条件，所述从所述第一图像中获取符合预设分布条件的第一数量的光点，得到第一光点集，包括：

对所述第一图像中的所有光点进行分组，得到多种光点组合，所述多种光点组合中每种光点组合包含光点的数量均为所述第一数量；

获取所述多种光点组合中每种光点组合中相邻光点之间的距离，以及相邻光点形成的多条线段之间的角度，作为与所述每种光点组合对应的光点分布信息；

从所述多种光点组合中，获取所述光点分布信息同时符合所述预设距离分布条件和所述预设角度分布条件的光点组合，作为所述第一光点集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像包括的所有光点进行分组，得到多种光点组合，包括：

若所述控制器上携带的多个发光单元排列为多个圆环，对所述多个圆环中任一圆环对应在所述第一图像上的所有光点进行分组，得到所述多种光点组合。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述第一图像中的第二光点集中，获取与所述第二图像中的所述预设光点分布相匹配的第二数量的光点，得到第三光点集，包括：

根据所述目标三维模型的朝向，获取所述第二图像中的所述预设光点中的可见光点，所述可见光点为从正对所述朝向的方向拍摄所述控制器得到的图像中所包含的光点；

从所述第二光点集中，获取与所述第二图像中的所述可见光点分布相匹配的第二数量的光点，得到所述第三光点集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一光点集中的光点作为第一光点，所述第二光点集中的光点作为第二光点，所述从所述第二光点集中，获取与所述第二图像中的所述可见光点分布相匹配的第二数量的光点，得到所述第三光点集，包括：

获取所述第二光点集中每个第二光点与所述第一光点集中每个第一光点之间的相对位置信息，得到与所述每个第二光点对应的位置分布信息，所述位置分布信息中包括所述每个第二光点与所述第一光点集中所有第一光点之间的相对位置信息；

获取所述可见光点中获取与所述第一光点集对应的可见光点，作为第一可见光点；

获取所述可见光点中除所述第一可见光点之外的其他可见光点，作为第二可见光点；

获取每个所述第二可见光点与每个所述第一可见光点之间的预设位置信息，得到与每个所述第二可见光点对应的预设分布信息，所述预设分布信息中包括每个所述第二可见光点与所有所述第一可见光点之间的预设位置信息；

从所述第二光点集中，获取所述位置分布信息与所述预设位置信息相匹配的第二光点，得到所述第三光点集。