[发明专利]扫地机器人及其移动方法与装置、存储介质

说明书

本发明公开了一种扫地机器人及其移动方法与装置、存储介质，其中，扫地机器人的移动方法包括：响应于归位指令，控制扫地机器人向第一预设位置移动；确定扫地机器人移动至第一预设位置，则控制扫地机器人基于斜坡旋转预设角度，第一预设位置位于斜坡上；控制扫地机器人移动至第二预设位置。该扫地机器人的移动方法能够使扫地机器人顺畅地移动至对应的位置执行工作，保证扫地机器人能够实现较好的清洁效果，提高用户体验以及产品的竞价能力。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的移动方法、一种扫地机器人的移动装置、一种扫地机器人和一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着市场发展，扫拖一体的机器人越来越受到消费者青睐，扫拖一体机是在现有的扫地机器人前行的后方再设置与地面水平的拖布。扫拖一体机在回位充电或者自清洗时，需要在水平地面上调整拖布朝向，再通过后退的方式进入基站，以便将机器人后端功能部位对准基站相应匹配位置，使得基站能够对拖布进行清洗。但是，基站容置腔前设置有斜坡，扫拖机在进入基站时需要通过此斜坡，所以扫拖机在调整拖布朝向之后，需要先爬坡再进入基站，扫拖一体的机器人中，拖布为了实现较好的清洁效果均设置有一定压力，进而导致机器人在进站时拖布与斜坡产生挤压，使得机器人难以顺畅地进入基站容置腔内，用户不得不用手操作，大大降低用户的使用体验。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种扫地机器人的移动方法，能够使扫地机器人顺畅地移动至对应的位置执行工作，保证扫地机器人能够实现较好的清洁效果，提高用户体验以及产品的竞价能力。

本发明的第二个目的在于提出一种扫地机器人的移动装置。

本发明的第三个目的在于提出一种扫地机器人。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明提出了一种扫地机器人的移动方法，该移动方法包括：响应于归位指令，控制扫地机器人向第一预设位置移动；确定所述扫地机器人移动至所述第一预设位置，则控制所述扫地机器人基于斜坡旋转预设角度，所述第一预设位置位于斜坡；控制所述扫地机器人移动至第二预设位置。

本发明实施例的扫地机器人的移动方法可以在控制器上执行，首先对响应归位指令进行响应，然后控制扫地机器人向第一预设位置移动，其中，第一预设位置位于斜坡，在确定扫地机器人移动至第一预设位置时，则控制扫地机器人基于斜坡旋转预设角度，并在该扫地机器人完成预设角度的旋转之后则控制其移动至第二预设位置，从而能够使扫地机器人顺畅地移动至对应的位置执行工作，保证扫地机器人能够实现较好的清洁效果，提高用户体验以及产品的竞价能力。

在本发明的一些实施例中，确定所述扫地机器人移动至所述第一预设位置，包括：确定所述扫地机器人处于预设位置区域后，且所述扫地机器人至所述第一预设位置之间的距离满足预设距离范围，则确定所述扫地机器人移动至所述第一预设位置。

在本发明的一些实施例中，所述控制所述扫地机器人基于斜坡旋转预设角度之前，所述方法还包括：确定所述扫地机器人的前后倾斜角度均处于第一角度范围内且所述前后倾斜角度连续预设时间保持不变；和/或确定所述扫地机器人的左右两侧与地面之间的距离相同；和/或确定所述扫地机器人当前所处地面的材质满足预设材质条件。

在本发明的一些实施例中，所述控制所述扫地机器人基于斜坡旋转预设角度的同时，所述方法还包括：检测所述扫地机器人发生碰撞，控制所述扫地机器人向远离所述第一预设位置的方向移动。

在本发明的一些实施例中，所述控制所述扫地机器人移动至第二预设位置之前，所述方法还包括：对所述扫地机器人的左右倾斜角进行调整，以使调整后所述扫地机器人的左右倾斜角与所述扫地机器人旋转前的左右倾斜角相同。

在本发明的一些实施例中，所述预设位置区域包括第一信号区和第二信号区重叠的区域。