[发明专利]一种自主移动设备的控制方法及装置

权利要求书

1.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取由所述自主移动设备搭载的图像传感器采集后输出的彩色图像；

识别并框选所述彩色图像中的引导标识，获得物体识别框；

确定所述物体识别框的中心点在所述彩色图像中的实时点位；

基于所述物体识别框的中心点的实时点位和预设点位间的差距，控制所述自主移动设备移动至目标位置；

其中，所述自主移动设备到达所述目标位置时，所述物体识别框的中心点的实时点位和预设点位间的差距小于或等于预设阈值。

2.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述步骤：确定所述物体识别框的中心点在所述彩色图像中的实时点位，具体包括：

基于所述彩色图像建立图像坐标系；

获取所述物体识别框的中心点在所述图像坐标系下的实时坐标；

所述步骤：基于所述物体识别框的中心点的实时点位和预设点位间的差距，控制所述自主移动设备移动至目标位置，具体包括：

基于所述物体识别框的中心点的实时坐标和预设坐标间的差值，控制所述自主移动设备移动至目标位置；

其中，所述自主移动设备到达所述目标位置时，所述物体识别框的中心点的实时坐标和所述预设坐标间的差值小于或等于预设阈值。

3.根据权利要求2所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述步骤：基于所述物体识别框的中心点的实时坐标和预设坐标间的差值，控制所述自主移动设备移动至目标位置，具体包括：

基于所述物体识别框的中心点的实时横坐标和预设横坐标间的横坐标差值，控制所述自主移动设备在第一移动方向上的速度，直至所述横坐标差值小于或等于第一预设阈值；

基于所述物体识别框的中心点的实时纵坐标和预设纵坐标间的纵坐标差值，控制所述自主移动设备在第二移动方向的速度，直至所述纵坐标差值小于或等于第二预设阈值；

其中，所述第一移动方向垂直于所述第二移动方向；

所述横坐标差值小于或等于第一预设阈值，且所述纵坐标差值小于或等于第二预设阈值时，所述自主移动设备到达目标位置。