[发明专利]一种自动更换夹爪的多轴机械手

权利要求书

1.一种自动更换夹爪的多轴机械手，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）上设有多轴机械臂（2），多轴机械臂（2）包括立柱（201）和升降杆（215），立柱（201）上设有存放机构（7），存放机构（7）中设置有多个不同规格夹爪，夹爪分为气动夹爪（9）和电动夹爪（8）两类，升降杆（215）的下端固定有安装架（3），安装架（3）上转动设置有安装板（4），且安装架（3）上固定有用于带动安装板（4）转动的第一电机（5），安装板（4）上设有用于连接夹爪的双向卡接机构（6），夹爪上固定有连接板（10），连接板（10）上设有与双向卡接机构（6）相匹配的连接组件（11），所述双向卡接机构（6）包括转动设置在安装板（4）上的圆筒（601），圆筒（601）外侧固定有齿环（602）和限位环（603），且齿环（602）和限位环（603）分别位于安装板（4）的两侧，安装板（4）上转动设置有与齿环（602）啮合的旋转齿轮（605），且安装板（4）上安装有用于驱动旋转齿轮（605）转动的驱动电机（604），圆筒（601）内部固定有若干固定架（606），固定架（606）中间固定有双头电机（607），且双头电机（607）的两端输出轴上均固定有转动盘（608），转动盘（608）的侧端固定有若干等间距分布的卡块（609），圆筒（601）的两端内壁上分别固定有限位杆，安装板（4）的两侧分别固定有气路连接管（610）和电路连接头（611），所述连接组件（11）包括固定在连接板（10）上的连接环（1101），且连接环（1101）上设置有与限位杆相匹配的限位槽（1103），连接环（1101）的内侧固定有若干等间距分布的固定片（1102），且固定片（1102）的数量与卡块（609）的数量一致，固定在电动夹爪（8）上的连接板（10）上固定有与电路连接头（611）相匹配的电路连接座（1106），固定在气动夹爪（9）上的连接板（10）上固定有与气路连接管（610）相匹配的气路连接座（1104），且气路连接座（1104）内固定有密封环（1105），所述存放机构（7）包括开设在立柱（201）侧端的若干用于放置夹爪的存放腔（701），且存放腔（701）的下方固定有支撑板（703），连接板（10）位于支撑板（703）的上端，立柱（201）上还开设有若干卡槽（702），且卡槽（702）位于对应存放腔（701）的上方，卡槽（702）的内壁开设有滑槽（707），滑槽（707）内滑动设置有锁舌（708），且滑槽（707）内设置有卡紧弹簧（709），卡紧弹簧（709）的两端分别与锁舌（708）和滑槽（707）的槽底相抵，连接板（10）上固定有卡柱（704），且卡柱（704）外侧开设有环槽（705），环槽（705）外侧滑动套设有移动环（706），且移动环（706）靠近连接板（10）的侧端开设有倒角，卡柱（704）插设在卡槽（702）内部，且锁舌（708）卡在环槽（705）中。

2.根据权利要求1所述的一种自动更换夹爪的多轴机械手，其特征在于，所述多轴机械臂（2）还包括横梁（202），立柱（201）固定在底座（1）上端，横梁（202）固定在立柱（201）的上端，横梁（202）上滑动设置有移动座（203），横梁（202）中转动设置有横向螺纹杆（205）和横向滑杆（204），横梁（202）的侧端固定有驱动横向螺纹杆（205）转动的第二电机（206），移动座（203）的下端固定有两个第一滑套（207），其中一个第一滑套（207）与横向滑杆（204）滑动连接，另一个第一滑套（207）与横向螺纹杆（205）螺纹连接，移动座（203）的两端分别固定有控制箱（209）和纵梁（208），纵梁（208）侧端滑动设置有移动架（213），纵梁（208）中转动设置有纵向滑杆（210）和纵向螺纹杆（211），且移动座（203）内部固定有用于驱动纵向螺纹杆（211）转动的第三电机（212），移动架（213）侧端固定有两个第二滑套（214），其中一个第二滑套（214）与纵向滑杆（210）滑动连接，另一个第二滑套（214）与纵向螺纹杆（211）螺纹连接，升降杆（215）滑动设置在移动架（213）的侧端，移动架（213）上固定有固定板（216），固定板（216）上转动设置有升降齿轮（218），固定板（216）上固定有用于带动升降齿轮（218）转动的第四电机（217），升降杆（215）上开设有与升降齿轮（218）相啮合的齿槽（219）。

3.根据权利要求1所述的一种自动更换夹爪的多轴机械手，其特征在于，所述圆筒（601）的侧壁上开设有若干散热孔（612），且若干散热孔（612）等间距分布。