[发明专利]一种超长距离输水管道快速巡检机器人

权利要求书

1.一种超长距离输水管道快速巡检机器人，包括壳体（1）和检测仪本体（2），检测仪本体（2）固定在壳体（1）的上端，其特征在于：所述壳体（1）的下端两侧边角处均开设有缺口（33），两个所述缺口（33）内均设有传动机构，所述壳体（1）固定连接有横板（12），所述横板（12）的下方设有两个调整机构，两个所述调整机构分别与两个传动机构相连；

调整机构，可改变壳体（1）在管道内的行进轨迹和姿态，所述调整机构包括传动轴（16），所述传动轴（16）的轴壁上连接有多个轴承座，且轴承座与连接杆（30）的杆壁固定连接，其中一个所述轴承座的一侧固定连接有第二电机（10），所述第二电机（10）的输出端与传动轴（16）的一端固定连接，所述传动轴（16）的轴壁上固定连接有两个蜗杆（29），两个所述蜗杆（29）的杆壁上均啮合有蜗轮（24），所述蜗轮（24）与横管（17）的管壁固定连接；

传动机构，设置在两个缺口（33）内用于支撑和驱动壳体（1），使壳体（1）在管道内的高度得以调节，所述传动机构包括固定板（23），所述固定板（23）相对的两侧均固定连接有连接杆（30），两个所述连接杆（30）的一端均固定连接有环形块（28），所述环形块（28）的内侧通过第二滚珠轴承与横轴（15）的轴壁转动连接，所述固定板（23）的侧壁通过第三滚珠轴承转动连接有横管17，所述横管（17）的管壁上套接有套管（3），所述套管（3）的管壁上通过第四滚珠轴承转动连接有连接板（9），所述连接板（9）与定位杆（6）的一端固定连接，所述套管（3）的一端固定连接有外壳（4），所述外壳（4）内通过密封轴承转动连接有转轴，所述转轴的下端固定连接有滚轮（5），所述横管（17）和套管（3）内设有伸缩机构，所述伸缩机构连接第一锥齿轮（11）与转轴；

所述伸缩机构包括旋转轴（25）和连接轴（20），所述旋转轴（25）和连接轴（20）均通过第一滚动轴承分别与横管（17）和套管（3）的内壁转动连接，所述旋转轴（25）的一端延伸至横管（17）外并固定连接有第二锥齿轮（35），所述第二锥齿轮（35）与第一锥齿轮（11）啮合，所述旋转轴（25）的另一端固定连接有六棱轴（22），所述六棱轴（22）的轴壁上套接有六棱管（21），所述连接轴（20）的一端与六棱管（21）的一端固定连接，所述连接轴（20）的另一端贯穿外壳（4）的侧壁并固定连接有第三锥齿轮（19），所述第三锥齿轮（19）的一侧啮合有第四锥齿轮（27），所述第四锥齿轮（27）的一侧与转轴的上端固定连接，所述套管（3）的管壁上开设有条形孔（34），所述条形孔（34）内设有限位块（26），所述限位块（26）的一端延伸至套管（3）内并与横管（17）的管壁固定连接，所述横管（17）的管壁与调整机构连接；

所述横板（12）的一端固定连接有隔板（14），所述隔板（14）与壳体（1）的内壁固定连接，所述隔板（14）的一侧与壳体（1）的内壁之间通过第一滚珠轴承转动连接有横轴（15），所述横轴（15）的轴壁上固定连接有两个第一锥齿轮（11），两个所述传动机构对称连接在第一锥齿轮（11）的两侧，所述隔板（14）的一侧固定连接有第一电机（18），所述第一电机（18）的输出端穿过第一滚动轴承并与横轴（15）的一端固定连接，所述隔板（14）的下端连接有定位机构，所述定位机构连接有两个定位杆（6）；

所述定位机构包括双向丝杆（7），所述双向丝杆（7）的杆壁上设有两个传动块（13），两个所述传动块（13）均通过螺纹孔与双向丝杆（7）的杆壁螺纹连接，所述传动块（13）的一端与横板（12）的侧壁相接触，所述传动块（13）的另一端通过销钉转动连接有拉杆（8），所述拉杆（8）远离传动块（13）的一端通过销轴与定位杆（6）的杆壁转动连接，所述双向丝杆（7）的两端均通过第二滚珠轴承与壳体（1）的内壁转动连接，所述双向丝杆（7）的杆壁上固定连接有第一齿轮（31），所述第一齿轮（31）的一侧啮合有第二齿轮（32），所述横板（12）的下端固定连接有第三电机（36），所述第三电机（36）的输出端与第二齿轮（32）的一侧固定连接，两个所述定位杆（6）分别与两个缺口（33）内的传动机构连接。