[发明专利]一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本发明公开了一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质。该方法应用于无人机，无人机包括无人机本体以及云台摄像机，该方法包括：在无人机本体进入稳定飞行状态后，控制云台摄像机按照设定捕获周期采集所巡检道路的道路图像；通过对各道路图像的识别处理，进行飞行航线校正，并控制无人机本体按照校正后的飞行航线飞行；接收到车辆巡检指令时根据各所述道路图像对所巡检道路中的车辆进行驾驶行为检测；返回重新执行道路图像的采集操作，直至达到飞行终点。本发明实施例，通过对各道路图像的识别处理，进行飞行航线校正，并根据各道路图像对所巡检道路中的车辆进行驾驶行为检测，提高了巡检效率，且巡检的视野范围广，不受道路交通状况的限制。

技术领域

本发明实施例涉及高速公路智能巡检控制技术领域，尤其涉及一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

随着人工飞手操作无人机进行巡检的逐渐推广，减轻交通管理人员的劳动强度，提高巡检效率与质量的需求逐渐凸显。现有技术中，在无人机交通巡检规划时，需提前规划无人机飞行航线后才能够进行自动化巡检，可主要分为两种形式，一种是人工示教航点生成航线；另一种是使用地理信息系统(Geographic Information System，GIS)点云地图航迹规划。人工示教航点生成航线，需要无人机飞手携带无人机设备前往现场，并对巡检目标路段的所有巡检点位进行拍照点人工示教，生成并保存无人机飞行航线文件，并进行现场航线验证，在后续正式对路段进行精细化巡检时，无人机可直接加载所需巡检目标的航线文件进行航线复飞完成交通巡检。GIS点云地图航迹规划，则首先需要使用无人机搭载激光雷达对目标进行激光扫描，生成点云地图或无人机搭载可见光倾斜对目标摄像，并进行数据处理生成点云地图，而后人工在三维点云地图上手动标注航点生成无人机飞行航线，无人机巡检时便根据点云地图上生成航线进行道路交通的巡检。由此可见，无论使用上述两种方法中的哪种方法，为能够实现全自动巡检，都需要投入较大人力、物力做前期准备，同时需要较多的先验信息，且每次准备的先验信息只能适用于一个路段，不具备通用性，不能够真正做到智能化低成本自主巡检，进而使得巡检效率大大降低。

发明内容

本发明提供一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质，以实现对道路的自巡检，提高巡检效率，减轻人工巡检压力。

第一方面，本发明实施例提供了一种道路自巡检方法，该方法应用于无人机，所述无人机包括无人机本体以及云台摄像机，所述方法包括：

在无人机本体进入稳定飞行状态后，控制云台摄像机按照设定捕获周期采集所巡检道路的道路图像；

通过对各所述道路图像的识别处理，进行飞行航线校正，并控制无人机本体按照校正后的飞行航线飞行；

接收到车辆巡检指令时根据各所述道路图像对所巡检道路中的车辆进行驾驶行为检测；

返回重新执行道路图像的采集操作，直至达到飞行终点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种道路自巡检装置，该装置应用于无人机，所述无人机包括无人机本体以及云台摄像机，所述装置包括：

第一采集模块，用于在无人机本体进入稳定飞行状态后，控制云台摄像机按照设定捕获周期采集所巡检道路的道路图像；

飞行控制模块，用于通过对各所述道路图像的识别处理，进行飞行航线校正，并控制无人机本体按照校正后的飞行航线飞行；

车辆检测模块，用于接收到车辆巡检指令时根据各所述道路图像对所巡检道路中的车辆进行驾驶行为检测；

第二采集模块，用于返回重新执行道路图像的采集操作，直至达到飞行终点。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，包括：无人机本体、固定设置于所述无人机本体上的云台摄像机、还包括：一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，