[发明专利]基于ROS网络的服务机械臂可视化远程控制系统

权利要求书

1.基于ROS网络的服务机械臂可视化远程控制系统，包括机械臂，其特征在于：所述机械臂的信号输入端信号连接有动力模块，动力模块的信号输入端信号连接有控制模块，控制模块的信号输入端信号连接有仿真模块，仿真模块的信号输入端信号连接有ROS后台模块，仿真模块的信号输出端信号连接有反馈模块，反馈模块的信号输出端与ROS后台模块的信号输入端信号连接。

2.根据权利要求1所述的基于ROS网络的服务机械臂可视化远程控制系统，其特征在于：所述ROS后台模块的信号输入端信号连接有检测模块，检测模块的信号输入端信号连接有认证模块，认证模块的信号输入端信号连接有登录模块，登录模块的信号输入端信号连接有操作终端。

3.根据权利要求1所述的基于ROS网络的服务机械臂可视化远程控制系统，其特征在于：所述ROS后台模块包括Host模块与Master模块，Host模块可以对工作人员输入的指令进行计算，并通过rosout话题的方式传输至Master模块，使Master模块对计算结果进行传输。

4.根据权利要求1所述的基于ROS网络的服务机械臂可视化远程控制系统，其特征在于：所述仿真模块包括计算模块与对比分析模块，通过计算模块与对比分析模块可以使工作人员输出的指令在虚拟物理环境中进行模拟对比运行。

5.根据权利要求1所述的基于ROS网络的服务机械臂可视化远程控制系统，其特征在于：所述机械臂的信号输出端信号连接有数据采集模块，数据采集模块的信号输出端信号连接有人机交换模块，人机交换模块的信号输出端与ROS后台模块的信号输入端信号连接。

6.根据权利要求1所述的基于ROS网络的服务机械臂可视化远程控制系统，其特征在于：所述操作终端的信号输入端信号连接有储存模块，反馈模块的信号输出端与储存模块的信号输入端信号连接，控制模块的信号输出端信号连接有安全防护模块，安全防护模块的信号输出端信号连接有碰撞信息采集模块，碰撞信息采集模块的信号输出端与储存模块的信号输入端信号连接。

7.根据权利要求1所述的基于ROS网络的服务机械臂可视化远程控制系统，其特征在于：所述机械臂的信号输出端信号连接有传感模块，传感模块包括摄像头与感应器，传感模块的信号输出端与储存模块的信号出入端信号连接。

8.根据权利要求1所述的基于ROS网络的服务机械臂可视化远程控制系统，其特征在于：所述机械臂的信号输出端信号连接有接口模块，接口模块包括关节接口模块、X轴伺服接口模块、Y轴伺服接口模块和Z轴伺服接口模块，接口模块的信号输出端与检测模块的信号输入端信号连接，检测模块的信号输出端信号连接有警报模块，警报模块的信号输出端与操作终端信号连接。