[发明专利]紧凑型的手术器械驱动结构及手术机器人

权利要求书

1.一种紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，基座的第一侧为器械盒安装侧，所述基座的第二侧设置动力装置，和由所述动力装置驱动的传动装置，所述传动装置带动所述器械盒在所述基座上移动，

所述动力装置和所述传动装置之间具有多个对动力进行传递的传动中轴，多个所述传动中轴并行布置，多个所述传动中轴沿所述基座的厚度方向伸出。

2.根据权利要求1所述的紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，所述传动装置包括主传送带，和对所述主传送带支撑的两个主同步轮；

两个所述主同步轮的传动中轴均沿所述基座的厚度方向布置。

3.根据权利要求2所述的紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，所述动力装置包括驱动电机、减速器和制动器，还包括由所述驱动电机拖动的编码器，所述传动中轴还包括所述驱动电机的电机轴，所述编码器的旋转轴、所述减速器的变速轴，以及所述制动器的制动轴；

所述电机轴、所述旋转轴、所述变速轴和所述制动轴均并列布置。

4.根据权利要求3所述的紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，所述驱动电机、所述编码器、所述减速器和所述制动器分别沿所述基座的宽度方向分布，并集中布置于所述基座的第一端，所述主传送带布置于所述基座的第二端。

5.根据权利要求4所述的紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，所述驱动电机靠近所述基座第一端的端部，所述制动器靠近所述主传送带布置，所述编码器和所述减速器位于二者之间；

所述主传送带由所述制动轴驱动，所述主传送带靠近所述基座宽度方向的中部布置。

6.根据权利要求5所述的紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，所述电机轴包括伸出所述驱动电机的电机主体两端的第一顶部和第一底部；

所述变速轴包括伸出所述减速器的减速器主体的第二顶部和第二底部；

所述驱动电机和所述编码器之间布置传动连接所述第一顶部和所述旋转轴的传送带一；

所述驱动电机和所述减速器之间布置传动连接所述第一底部和所述第二底部的传送带二；

所述减速器和所述制动器之间布置传动连接所述第二顶部和所述制动轴的传送带三。

7.根据权利要求6所述的紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，所述制动器包括固装于所述基座上的制动器支架，所述制动器支架由其框状结构支撑所述制动轴，

所述制动轴上固装有制动器主体和支撑所述主传送带的一个所述主同步轮，所述主同步轮和所述制动器主体之间设置对二者进行分隔支撑的隔环。

8.根据权利要求7所述的紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，所述制动器为抱闸式制动器，所述制动器主体中心设为方轴抱闸，所述方轴抱闸同轴布置散热轮，所述散热轮沿径向伸出多个散热翅片。

9.根据权利要求6所述的紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，所述减速器由轴承箱支撑变速轴，所述基座的边缘伸出减速器安装板；

所述轴承箱伸出限位凸台，所述减速器安装板上开设与所述限位凸台挂装配合的限位孔。

10.根据权利要求9所述的紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，所述限位孔为条形限位孔，所述轴承箱和所述减速器安装板上还设置多组对轴承箱进行固定的螺钉和螺钉通过孔，所述螺钉通过孔均具有条形孔结构。

11.根据权利要求10所述的紧凑型的手术器械驱动结构，其特征在于，所述轴承箱宽度方向的两侧分别伸出多个螺钉安装座，多个所述螺钉安装座的位置分别对应所述限位孔和所述螺钉通过孔。

12.一种手术机器人，其患者手术平台上设置对手术器械盒进行驱动和传动的驱动结构，其特征在于，所述患者手术平台上设有的对手术器械进行驱动的驱动装置为如权利要求1-11中任意一项所述的紧凑型的手术器械驱动结构。