[发明专利]防倾翻控制方法、装置及作业机械

说明书

本发明涉及作业机械技术领域，本发明提供一种防倾翻控制方法、装置及作业机械，所述方法包括：获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；基于当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对作业机械的臂架进行防倾翻控制；最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量基于作业机械的当前支撑状态信息、作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。本发明能够基于最大臂架安全展收角度和/获最大臂架安全伸长量精准对臂架进行防倾翻控制，避免传统方法中忽略臂架变形信息导致防倾翻控制精度较低的问题。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种防倾翻控制方法、装置及作业机械。

背景技术

作业机械，如起重机、消防车、混凝土泵车、泥土挖掘车等，由于工作过程需要举臂或悬臂作业，在遇到突发情况时导致底盘重心偏离而产生倾翻事件，从而需要采取相应的防倾翻控制措施。

目前，多通过工作斗重量和臂架伸长量计算作业机械的重心位置，然后判断重心位置的投影点是否位于支腿内，若否，则控制作业机械的臂架停止。然而，上述方法中的臂架伸长量主要是通过传感器获取的，得到的臂架伸长量精度较低，进而使得重心位置存在偏差，使得作业机械存在倾翻风险。

发明内容

本发明提供一种防倾翻控制方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中作业机械存在倾翻风险的缺陷。

本发明提供一种防倾翻控制方法，包括：

获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；

基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制；

所述最大臂架安全展收角度和所述最大臂架安全伸长量基于所述作业机械的当前支撑状态信息、所述作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。

根据本发明提供的一种防倾翻控制方法，所述最大臂架安全展收角度基于如下步骤确定：

基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架伸长量，确定理论展收角度；

基于预设臂架变形标定系数，对所述理论展收角度进行标定，得到所述最大臂架安全展收角度。

根据本发明提供的一种防倾翻控制方法，所述最大臂架安全伸长量基于如下步骤确定：

基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架展收角度，确定理论伸长量；

基于预设臂架变形标定系数，对所述理论伸长量进行标定，得到所述最大臂架安全伸长量。

根据本发明提供的一种防倾翻控制方法，所述基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制，包括：

在所述当前臂架展收角度大于第一阈值且小于所述最大臂架安全展收角度，和/或，在所述当前臂架伸长量大于第二阈值且小于所述最大臂架安全伸长量时，控制所述臂架减速缓冲。

根据本发明提供的一种防倾翻控制方法，在控制所述臂架减速缓冲之后，还包括：

在所述当前臂架展收角度大于等于所述最大臂架安全展收角度，和/或，在所述当前臂架伸长量大于等于所述最大臂架安全伸长量时，控制所述臂架停止。

根据本发明提供的一种防倾翻控制方法，所述当前臂架工况信息包括臂架负载信息和/或臂架转台旋转角度。

本发明还提供一种防倾翻控制装置，包括：

获取单元，用于获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；