[发明专利]一种驱动器泵升电压抑制方法

说明书

本发明针对电机制动时产生大量能量，导致驱动器直流母线电压泵升的问题，提出了一种新型泵升电压抑制方法。将电机的转速误差esubgt;1/subgt;和母线电线误差esubgt;2/subgt;作为规则设计的输入量，根据制动精度和母线电压设计一种评价规则，得到一个控制量u，根据u的范围来确定K1、K2两个参数，通过这两个参数来调整SVPWM的控制，从而实现泵升电压的抑制。

技术领域

本发明属于电机控制领域。

背景技术

目前，交流伺服驱动器一般采用交-直-交的主电路设计方案。在电机过压、过流保护，或遇紧急情况突然刹车时，通常的做法是关闭所有开关管，电机绕组中的剩余能量会不可避免地回馈到母线电容上，造成母线电容电压升高。由于电机再生工况短时间能产生大量的回馈能量，若不及时将能量消耗将导致直流侧稳压电容的泵升电压过高，势必会使整个电机控制系统过压造成损害。尤其是当母线电容容量较小时，这种电压泵升的情况更加明显。

目前，交流伺服驱动器泵升制动能量主要靠制动电阻来泄放处理。能耗制动电路增加了驱动器的体积也增加了电路设计的复杂度。在现有的技术中会采用增大电容、采用四象变频器、增加制动电阻等方法来处理制动产生的能量。这些方法会大大增加设计成本，造成器件损坏，同时会影响整个产品的体积和重量。

发明内容

为解决快速制动时驱动器母线电压泵升带来的器件损害问题，本发明提供一种母线电压泵升抑制的方法。

本发明所述的母线电压泵升抑制方法，它包括以下步骤：

步骤一：根据制动时输入的转速误差和母线电压误差，制定相关评价规则；

步骤二：根据评价规则得到的控制量u，设定两个参数K1、K2，分别对应矢量作用时间的系数和插入零矢量的系数，建立u与K1、K2的相关函数，得到K1、K2的值。

本发明所述的泵升电压抑制方法，无需增加硬件设施，而是在SVPWM控制前改变矢量作用时间和零矢量插入个数；同时增加了转速误差和母线电压误差的反馈，在保证抑制泵升电压效果的同时兼顾制动效果。该方法通过软件的形式实现，易于修改和移植，能够减少驱动器体积和设计成本。

附图说明

图1是本发明的泵升抑制方法实现框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实现过程作进一步的解释说明。

本发明所述的泵升抑制方法实现框图见图1，包括以下步骤：

步骤一：根据制动时输入的转速误差和母线电压误差，制定相关评价规则；

优选的，步骤一中将电机的转速误差e₁和母线电压误差e₂分为划分为五个集合，控制量u分为五个集合。将转速误差e₁划分为五个集合，负大、负小、零、正小、正大；母线电线误差e₂划分为负大、负小、零、正小、正大；控制量u划分为负大、负小、零、正小、正大。其中e₁的范围取[-a，a]，e₂的范围取[-b，b]，u的范围取[-c，c]，a、b、c为正整数。制定规则为：

(1)若e₁负大，则u负大；

(2)若e₁负小，则u负小；

(3)若e₁为零，则u为零；

(4)若e₁正小，e₂负大或者负小或者零或者正小，则u为正小；

(5)若e₁正小，e₂正大，则u为正大；