[发明专利]一种割草机的控制方法及割草机

说明书

本发明公开一种割草机的控制方法及割草机，当所述割草机处于动态模式时，所述割草机的控制方法包括以下步骤：依据历次割草数据，获取割刀电机和行走电机的初始限流值和最大转速；监测每个所述电机的输入电流，并判定每个电机的所述输入电流是否小于所述限流值；当所述行走电机或所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，依据当前割草机所处坡度和所述电池包的最大放电能力，重新设定行走电机和割刀电机的限流值和最大转速，以保证割草机在遇到故障时正常工作。本发明提供的一种割草机的控制方法及割草机，使整机处于最佳性能状态。

技术领域

本发明属于园林工具技术领域，特别是涉及一种割草机的控制方法及割草机。

背景技术

随着人类生活水平的不断提高，对环境及绿化的要求也再逐年增加。整齐的绿化草坪是园林建设及城市环境不可或缺的重要一部分。

目前市面上已经多见多类割草机设备，在工作模式上比较单一。割草机在出厂时，行走机构和割刀机构的参数已经固化。此时，割草机会以既定策略进行割草工作，无法根据割草机所处的坡度以及草况，最大限度优化割草机的割草效率，使整机处于最佳性能状态。

发明内容

本发明的目的在于提供一种割草机的控制方法及割草机，解决了现有割草机工作模式单一，割草效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种割草机的控制方法，当所述割草机处于动态模式时，所述割草机的控制方法包括以下步骤：

依据历次割草数据，获取割刀电机和行走电机的初始限流值和最大转速；

监测每个所述电机的输入电流，并判定每个电机的所述输入电流是否小于所述限流值；

当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，且电池包的输出值小于最大放电能力时，依据当前割草机所处坡度和所述电池包的最大放电能力，重新设定行走电机和割刀电机的限流值和最大转速；以及

当所述行走电机的输入电流持续小于限流值，所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值小于最大放电能力时，依据所述电池包的最大放电能力，重新设定割刀电机的限流值和最大转速。

在本发明的一个实施例中，每个电机的所述初始限流值和最大转速，为历次限流值和历次最大转速的平均值。

在本发明的一个实施例中，当每个电机的所述输入电流小于所述限流值时，维持当前限流值和最大转速。

在本发明的一个实施例中，当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值等于或大于最大放电能力时，维护当前限流值和最大转速，并在输出界面显示当前坡度过大。

在本发明的一个实施例中，当所述行走电机的输入电流持续小于限流值，所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值等于或大于最大放电能力时，维护当前限流值和最大转速，并在输出界面显示当前草况恶劣。

在本发明的一个实施例中，重新设定行走电机和/或割刀电机的限流值和最大转速后，所述割草机的控制方法包括：

判定所述行走电机和所述割刀电机的输入电流是否小于限流值；以及

当所述行走电机和/或的输入电流持续等于或大于限流值时，循环调节所述割刀电机和/或所述行走电机的限流值和最大转速，直至所述割刀电机和/或所述行走电机的输入电流小于限流值，或在输出界面显示警报。

在本发明的一个实施例中，当所述割草机处于基本模式时，所述割草机的控制方法包括：

根据各电机的物理性能设置电机的限流值和最大转速。

在本发明的一个实施例中，当所述割草机处于基本模式时，所述割草机的控制方法包括：