[发明专利]一种新能源车辆主动防溜坡控制方法

权利要求书

1.一种新能源车辆主动防溜坡控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）、车辆停稳且持续一定时间t，对坡度值采样检测；

（2）、司机深踩制动停车稳定后，车辆处于前进档且手刹松开状态，坡度传感器检测的坡度值大于设定阈值；

（3）、司机开启主动防溜坡，则车辆进入主动防溜坡开启状态；

（4）、将基于坡度检测值和整车质量估算计算的电机理论驻坡力矩作为坡道起步辅助扭矩，同时与最大驱动扭矩取小，使驱动扭矩指令以设定限制斜率K1从零缓慢增加至坡道起步辅助扭矩，则车辆进入主动防溜坡可起步状态；其中，K1为车辆正常起步扭矩斜率，K110Nm/s；

（5）、司机松开制动踏板准备起步过程中，车辆发生后溜，驱动扭矩指令在坡道辅助扭矩的基础上则以设定限制斜率K2增加，直到后溜车速开始减小时记录当前电机实际扭矩值，采用当前电机实际扭矩值乘以调节系数B作为新的坡道辅助扭矩指令；其中，K2K110Nm/s, 0B2；

（6）、司机松开制动踏板准备起步过程中且司机未踩油门踏板，车辆向前行驶，驱动扭矩指令在坡道辅助扭矩的基础上则以设定限制斜率K3减小，直到前行车速开始减小时记录当前电机实际扭矩值，采用当前电机实际扭矩值乘以调节系数B作为新的坡道辅助扭矩指令；其中K3-K1-10Nm/s；

（7）、满足退出条件，车辆则退出主动防溜坡状态。

2.如权利要求1所述的一种新能源车辆主动防溜坡控制方法，其特征在于：所述步骤（1）通过坡度传感器对坡度值采样检测，且在车辆停稳后持续采样取平均值，直至车辆起步。

3.如权利要求1所述的一种新能源车辆主动防溜坡控制方法，其特征在于，所述步骤（2）的整车质量估算方法如下：车门关闭后，选取车辆加速度大于设定阈值且车速大于设定阈值的采样点，通过车辆动力学方程计算车重估算值，取时间序列上最后 n 个采样点的数据求出估算值的方差，并将方差归一化；当方差小于某一设定阈值时，即认为车重可信，取该车重估算值作为估算的最终结果，其中，n10。

4.如权利要求1所述的一种新能源车辆主动防溜坡控制方法，其特征在于：所述步骤（4）中，主动防溜坡开启时，若实际油门需求扭矩小于等于坡道起步辅助扭矩，则仍输出坡道起步辅助扭矩；若实际油门需求扭矩大于坡道起步辅助扭矩，则在坡道起步辅助扭矩基础上以设定限制斜率K1增加至实际油门需求扭矩。

5.如权利要求1所述的一种新能源车辆主动防溜坡控制方法，其特征在于：所述步骤（5）的限制斜率K2和所述步骤（6）的限制斜率K3均采用变斜率，车速增大越快则限制斜率越大，车速增大越慢则限制斜率越小。

6.如权利要求1所述的一种新能源车辆主动防溜坡控制方法，其特征在于：所述步骤（7）的退出条件为车辆起步车速大于设定阈值，或者起步行驶距离大于设定阈值，或者车辆手刹拉起或车辆处于非前进档，或者主动防溜坡开启超过一定时间，或者车辆起步过程中司机再次深踩制动踏板。