[发明专利]胶囊机器人胃肠液取样机构

权利要求书

1.一种胶囊机器人胃肠液取样机构，其特征在于，包括：外壳和与之相连的外部盖板构成的腔体以及设置于腔体内中间盖板，其中：中间盖板的两侧分别为取样舱和传动舱，设置于取样舱中的三个取样单元分别与传动舱中的传动单元相连，从而对三处的胃肠液进行取样；

所述的传动单元包括：内齿圈以及设置于其内部的一个上层齿轮组和三个下层齿轮组，其中：内齿圈分别与下层齿轮组和上层齿轮组相啮合，三个下层齿轮组分别与相对应的取样单元同轴连接，通过驱动上层齿轮组从而带动内齿圈，内齿圈转动则依次带动三个下层齿轮组，进而实现对取样单元的依次转动驱动；

所述的内齿圈的上下两层为一体结构，上层为完整齿形，下层为不完整齿形；

所述的三个取样单元结构相同，均包括：取样棒、取样传动齿轮和活动舱盖，其中：取样传动齿轮和活动舱盖分别通过传动轴转动设置于外壳内，取样传动齿轮与取样棒相啮合；取样时，活动舱盖打开，取样棒通过外壳上的舱口伸出舱外进行取样；取样完成时，取样棒收回舱内，同时活动舱盖闭合密封，将胃肠液样本保存在舱内；

所述的上层齿轮组包括：上层主动齿轮和上层传动齿轮；所述的下层齿轮组包括下层第一齿轮、下层第二齿轮、下层传动齿轮对和下层第三齿轮，其中：下层第一齿轮通过传动轴与取样传动齿轮相连并固定，下层第二齿轮与活动舱盖相连并固定；

驱动器驱动与其相固定的上层主动齿轮旋转，通过上层传动齿轮与带动内齿圈上层完整齿形的啮合，从而带动整个内齿圈的转动；内齿圈下层的不完整齿形随之与下层齿轮组啮合，首先与A舱的下层第一齿轮啮合，通过与其相固定的取样传动齿轮，进而驱动A舱的取样棒向舱外运动，同时与下层第二齿轮相固定的活动舱盖转动打开，从而使得取样棒能够伸出舱外吸取胃肠液；取完样本后，控制驱动器继续转动一个角度，内齿圈下层的不完整齿形与下层第一齿轮脱开啮合，并与下层第三齿轮进行啮合，通过下层传动齿轮对，驱动下层第一齿轮和下层第二齿轮反向转动，从而使得取样棒收回舱内，活动舱盖回转，盖上舱门完成密封，以保存胃肠液样本防止污染，当进行到第二处取样时，控制驱动器带动内齿圈继续转动一个角度，与A舱的下层第三齿轮脱开啮合，并与B舱的下层第一齿轮啮合，重复上述过程。

2.根据权利要求1所述的胶囊机器人胃肠液取样机构，其特征是，所述的取样棒包括：取样齿条和固定在其首部的取样海绵；取样齿条与取样传动齿轮构成齿轮齿条副，取样海绵用于吸取保存胃肠液。

3.根据权利要求1所述的胶囊机器人胃肠液取样机构，其特征是，所述的活动舱盖包括：摆动杆和用于密封取样舱舱口的密封橡胶。