[发明专利]介入手术机器人的夹持调节装置

说明书

本说明书提供了一种介入手术机器人的夹持调节装置，包括：细长医疗器械，所述细长医疗器械设置有标签模块，标签模块搭载有细长医疗器械的可读识别数据；驱动机构，包括：一对驱动件；用于调节一对驱动件之间间距的夹持驱动器，夹持驱动器能带动至少一个驱动件运动以使间距改变；检测元件，用于检测表征一对驱动件之间间距的参数；识别模块，用于读取标签模块中的可读识别数据并获取目标信息，目标信息包括：细长医疗器械的型号；控制器，控制器能基于识别模块获取的目标信息控制夹持驱动器运行以将一对驱动件之间的间距调整至目标间距。本申请可以自动识别细长医疗器械型号，能根据细长医疗器械型号自动调整夹持间距，提升了医生的操作体验。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种介入手术机器人的夹持调节装置。

背景技术

导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗。医生手动将导管或者导丝插入至患者体内是一种相对传统的手术步骤。

但是，当上述手术步骤需要DSA设备发出的X射线来实施时，医生会受到大量的辐射，在长期工作中会危害医生的健康。为了减小X射线对医生的辐射，可通过介入手术机器人从端的驱动机构驱动导管或者导丝，在医生的远程控制下，将导管或者导丝递送至患者体内的期望位置。

对于不同患者而言，所选用的细长医疗器械(例如导丝、导管、治疗导管)的规格型号也存在区别，例如造影导管具有5FR、7FR、9FR、11FR几种型号。这主要根据患者血管的狭窄程度和粗细程度决定，在执行造影手术或者治疗手术时由医生根据实际情况选择与患者的生理结构相匹配的型号。对应的，手术机器人从端的驱动机构需要根据细长医疗器械的规格型号调整夹持力度，以适应不同型号的器械。

发明内容

为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本申请提供了一种介入手术机器人的夹持调节装置，可以自动识别细长医疗器械型号，并能根据细长医疗器械型号自动调整夹持间距，提升了医生的操作体验。

为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

一种介入手术机器人的夹持调节装置，包括：

细长医疗器械，所述细长医疗器械设置有标签模块，所述标签模块搭载有所述细长医疗器械的可读识别数据；

驱动机构，包括：一对驱动件，所述细长医疗器械夹持在所述一对驱动件之间；用于调节所述一对驱动件之间间距的夹持驱动器，所述夹持驱动器能带动所述至少一个驱动件运动以使所述间距改变；

检测元件，用于检测表征所述一对驱动件之间间距的参数；

识别模块，用于读取所述标签模块中的可读识别数据并获取目标信息，所述目标信息包括：细长医疗器械的型号；

控制器，与所述夹持驱动器、所述检测元件和所述识别模块通信连接，所述控制器能基于所述识别模块获取的目标信息控制所述夹持驱动器运行以将所述一对驱动件之间的间距调整至目标间距。

作为一种优选的实施方式，所述标签模块为RFID标签或者近场通信标签。

作为一种优选的实施方式，所述控制器能在手术结束后控制所述夹持驱动器运行并将所述一对驱动件之间的间距复位至初始间距。

作为一种优选的实施方式，所述夹持驱动器为电机，所述一对驱动件之间的间距为初始间距时，定义所述电机的转动圈数为初始值，所述检测元件具体为：用于检测所述电机的转动圈数的第一检测元件，所述第一检测元件与所述控制器通信连接并向所述控制器发出表征转动圈数的第一检测信号，所述控制器基于所述第一检测信号能在手术结束后控制所述电机转动复位至初始值。

作为一种优选的实施方式，所述初始间距为所述一对驱动件之间的最大间距值，所述控制器能基于所述识别模块获取的目标信息控制所述电机转动以将所述电机的转动圈数从初始值调整至预定圈数。