[发明专利]一种压路机无人驾驶执行系统及控制方法

权利要求书

1.一种压路机无人驾驶执行系统，其特征在于：包括电气控制柜和阀控转向装置，电气控制柜安装于压路机驾驶室内，通过电气线束和CAN总线连接压路机上各个被控元件以及需要被采集信号的元件；通过电源线连接压路机上电源；通过无线方式连接上位机，阀控转向装置分别连接压路机上转向泵、压路机上液压转向器和压路机上转向油缸；

所述电气控制柜包括：驾驶模式选择装置、信号接发装置、执行总控装置和电气集成装置；

其中驾驶模式选择装置为多联转换开关，驾驶模式选择装置的电源输入端连接压路机上电源，驾驶模式选择装置分别连接信号接发装置和执行总控装置，用于供电；

信号接发装置通过无线方式连接上位机，用于接收上位机的指令以及发送反馈信号，信号接发装置通过CAN总线连接执行总控装置，用于发送上位机的指令以及接收反馈信号；

执行总控装置为内置控制程序的车载控制器，执行总控装置通过电气线束连接电器集成装置，执行总控装置通过CAN总线以及电气线束连接压路机上各个被控元件以及需要被采集信号的元件；

电器集成装置集成了多个中间继电器和熔断器，中间继电器的线圈通过电气线束连接执行总控制装置，中间继电器的触点连接各个被控元件以及需要被采集信号的元件；

所述阀控转向装置包括电磁换向阀、电控转向阀、角度传感器和液压胶管；

其中电磁换向阀的进油口连接压路机上转向泵的出油口，电磁换向阀的出油口包括第一出油口和第二出油口，电磁换向阀第一出油口通过液压胶管连接压路机上液压转向器的进油口，电磁换向阀第二出油口通过液压胶管连接电控转向阀的进油口，压路机上液压转向器的出油口连接压路机上转向油缸的进油口；

电控转向阀的出油口通过液压胶管连接压路机上转向油缸的进油口，电控转向阀的信号输入端连接执行总控装置；

角度传感器安装在压路机前后机架铰接处，角度传感器的信号输出端连接执行总控装置；

驾驶模式选择装置分别连接角度传感器和电磁换向阀，用于供电；

所述执行总控装置包括发动机控制模块、信息收集与处理模块、行走控制模块、转向控制模块、启震控制模块和停车控制模块，

其中发动机控制模块连接各个被控元件以及需要被采集信号的元件中的发动机，发送油门调节信号，并用于控制发动机油门大小连续调节；

信息收集与处理模块通过CAN总线连接各个被控元件以及需要被采集信号的元件中的发动机，用于接收发动机状态参数，信息收集与处理模块连接各个被控元件以及需要被采集信号的元件中的驾驶室仪表盘，用于采集压路机行驶状态信息，同时信息收集与处理模块用于上位机指令信号的判断处理，对不满足压路机驾驶逻辑要求的信号进行识别，并将其反馈至上位机；

行走控制模块连接各个被控元件以及需要被采集信号的元件中的行驶泵，用于发送信号至行驶泵，行驶泵连接行驶马达，对压路机前进行驶、后退行驶和行驶速度按要求进行控制；

转向控制模块连接阀控转向装置中的电控转向阀，用于发送控制信号以及接收反馈信号；

启震控制模块用于对压路机的振动状态进行控制；

停车控制模块用于对压路机的停车、驻车或急停进行控制；

所述电气集成装置连接发动机，用于控制发动机的自动点火和自动熄火；电气集成装置连接行驶马达，用于控制行驶马达实现驾驶档位的自动选择；电气集成装置连接各个被控元件以及需要被采集信号的元件中的振动泵，用于实现压路机震动启、停控制，震动频率档位选择控制；电气集成装置连接各个被控元件以及需要被采集信号的元件中的驻车电磁阀，用于实现压路机的停车、驻车或急停控制。