[发明专利]一种激光点云的去噪方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种激光点云的去噪方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达采集的激光点云；

根据所述激光雷达发射的激光光线的光线追踪信息，确定所述激光点云中的遮挡区域；

针对所述遮挡区域内的每个障碍物，确定沿发射方向遮挡该障碍物的遮挡物；

根据该障碍物与所述遮挡物上的双回波点，确定所述遮挡物上的双回波点的比例；

当所述遮挡物上的双回波点的比例超出预设阈值时，确定该障碍物为镜面反射形成的虚拟障碍物，并将该障碍物从所述激光点云中剔除。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光雷达发射的激光光线的光线追踪信息，确定所述激光点云中的遮挡区域，具体包括：

针对所述激光雷达发射的每条激光光线，若该条激光光线投射到障碍物上，则确定所述障碍物后方为遮挡区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述遮挡区域内的每个障碍物，具体包括：

确定所述激光点云中各障碍物的外接包围框；

针对所述激光点云中的每个障碍物，确定该障碍物的外接包围框在所述遮挡区域内的遮挡占比；

当所述遮挡占比超出预设比例时，确定该障碍物处于所述遮挡区域内。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定沿发射方向遮挡该障碍物的遮挡物，具体包括：

建立所述激光雷达与该障碍物之间的连线；

确定在所述连线上，距离所述激光雷达最近的障碍物，作为遮挡该障碍物的遮挡物。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该障碍物与所述遮挡物上的双回波点，确定所述遮挡物上的双回波点的比例，具体包括：

从该障碍物与所述遮挡物反射的各回波点中，确定两次回波位置不同的双回波点；

根据所述双回波点在该障碍物与所述遮挡物上的分布，确定所述遮挡物上的双回波点的比例。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当该障碍物处于所述遮挡区域外时，确定该障碍物为真实障碍物。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述连线上不存在遮挡物时，确定该障碍物为真实障碍物。

8.一种激光点云的去噪装置，其特征在于，包括：

获取模块，配置为获取激光雷达采集的激光点云；

遮挡区域确定模块，配置为根据所述激光雷达发射的激光光线的光线追踪信息，确定所述激光点云中的遮挡区域；

遮挡物确定模块，配置为针对所述遮挡区域内的每个障碍物，确定沿发射方向遮挡该障碍物的遮挡物；

双回波检测模块，配置为根据该障碍物与所述遮挡物反射的双回波点，确定所述遮挡物上的双回波点的比例；

去噪模块，配置为当所述遮挡物上的双回波点的比例超出预设阈值时，确定该障碍物为镜面反射形成的虚拟障碍物，并将该障碍物从所述激光点云中剔除。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～7任一所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～7任一所述的方法。