[发明专利]一种棕榈科爬树机器人

说明书

本发明涉及爬树机器人技术领域，特别是涉及一种棕榈科爬树机器人。棕榈科爬树机器人包括固定装置、驱动装置、抱紧装置以及动力装置；使用过程中，抱紧装置中的电动推杆伸出，使固定装置中的两个弹性轮与抱紧装置中的弹性轮抱紧树干，从而使动力装置中的轮毂电机紧贴树干攀爬，当需要减速时，驱动装置中的控制板通过控制电流与动力装置中的舵机来控制所述机器人爬行速度；本发明可以提高攀爬的稳定性，适应性，攀爬速度以及安全性。

技术领域

本发明涉及爬树机器人技术领域，具体而言，涉及一种棕榈科爬树机器人。

背景技术

近几十年来，中国乃至世界的槟榔、椰子等棕榈科作物种植面积和产量都呈现逐渐上升的趋势；然而，目前槟榔、椰子等果实的管理与采摘方式依赖人工攀爬；此过程涉及高空作业，农户的人身安全得不到保障；因此，发明一种代替人工作业的爬树机器人是非常有必要的。

目前，现有的爬树机器人可以实现上树攀爬，而现有技术的爬树机器人稳定性差，适应性弱，攀爬速度慢，安全性差，不适用于棕榈科作物。

发明内容

本发明提供一种棕榈科爬树机器人，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。

为达到上述技术目的，本发明一种棕榈科爬树机器人，包括：固定装置、驱动装置、抱紧装置以及动力装置；

所述固定装置包括主钢板、两个弹性轮固定架和两个弹性轮；两个所述弹性轮固定架前端分别与所述主钢板上方两侧固连，且两侧对称；所述弹性轮固定架后端分别与所述弹性轮相固连。

所述抱紧装置包括电动推杆、推杆连接件、抱紧臂、抱紧臂固定架和弹性轮；所述推杆连接件一端与所述电动推杆的内杆同轴心相嵌套，所述推杆连接件另一端与所述抱紧臂首端相连，所述抱紧臂末端与所述弹性轮固连，所述抱紧臂中间部分与所述抱紧臂固定架一端相嵌套；所述电动推杆固定在所述主钢板背侧中间位置，所述抱紧臂固定架另一端固定在所述主钢板侧边中间位置，以使所述抱紧装置固定在所述固定装置的中间部位。

所述动力装置包括轮毂电机、舵机、舵机支架和金属舵盘；所述轮毂电机固定在所述主钢板底部凹槽中间，所述金属舵盘与所述舵机传动齿相配合，所述舵机镶嵌于所述舵机支架，所述舵机支架固定在所述主钢板底部凹槽背面单侧；通过所述轮毂电机、所述舵机支架与所述主钢板的固连，使所述动力装置固定于所述固定装置底部。

所述驱动装置包括防水盒、控制板和电池；所述控制板和所述电池固定于所述防水盒内；通过将所述防水盒固定在所述主钢板背侧上方位置，使所述驱动装置固定在所述固定装置背侧上方位置。

可选的，所述弹性轮还包括：镂空橡胶轮、U型支架、双头套筒和两个法兰轴承；所述法兰轴承设置在所述镂空橡胶轮两侧；所述双头套筒贯穿所述法兰轴承中心和所述镂空橡胶轮轴心；所述双头套筒两端与所述U型支架两侧通过螺栓固连。

可选的，在所述弹性轮中的镂空橡胶轮的中间部位设置有镂空花纹。

可选的，所述抱紧装置还包括：推杆固定座、弹簧、抱紧臂连接件和两个销钉；所述推杆固定座固定在所述主钢板背侧的中间位置，所述电动推杆通过与所述推杆固定座相嵌套，以固定在所述主钢板背侧；所述推杆连接件一端与所述弹簧一端同轴心相嵌套；所述弹簧另一端与所述抱紧臂连接件相嵌套；通过抱紧臂连接件，所述抱紧臂与所述推杆连接件相固连，所述抱紧臂连接件另一端与所述抱紧臂首端通过所述销钉相嵌套，所述抱紧臂中间部分与所述抱紧臂固定架一端与所述销钉相嵌套。

可选的，所述动力装置还包括：刹车盘和刹车线；所述刹车线一端与所述金属舵盘相连接，所述刹车线另一端与所述刹车盘相连接；所述刹车盘固定在所述轮毂电机一侧，且与所述轮毂电机相配合，以通过舵机转动带动刹车盘运动。

可选的，所述轮毂电机外圈为橡胶材质，呈半圆形。

可选的，所述轮毂电机为直流无刷轮毂电机。