[发明专利]步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质，控制待测试步进电机的步进驱动器进行自发脉冲，自发脉冲包括正向自发脉冲和/或反向自发脉冲；接收待测试步进电机在自发脉冲过程中的当前编码器脉冲反馈，并确定当前编码器脉冲反馈对应的编码器脉冲反馈数；基于编码器脉冲反馈数确定待测试步进电机是否被限位，限位包括正向限位和/或反向限位。本申请可以准确地确定待测试步进电机是否被正向限位和/或反向限位，便于根据限位情况控制测试后的步进电机运行，避免步进电机在上电进行相位锁定时因被限位导致无法准确锁定初始相位导致速度环控制失控引起“飞车”现象而无法正常工作，可以提高步进电机的应用可靠性。

技术领域

本申请涉及电机类控制器领域，尤其涉及一种步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质。

背景技术

当前步进电机在上电进行相位初始化时容易因结构干涉导致无法正确归零进而使闭环步进电机被限位，被限位的步进电机在运行时可能因出现“飞车”现象而无法正常工作，导致步进电机的应用技术可靠性较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质，旨在解决当前步进电机的应用可靠性较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例提供一种步进电机的限位测试方法，所述步进电机的限位测试方法包括：

控制待测试步进电机的步进驱动器进行自发脉冲，所述自发脉冲包括正向自发脉冲和/或反向自发脉冲；

接收所述待测试步进电机在所述自发脉冲过程中的当前编码器脉冲反馈，并确定当前编码器脉冲反馈对应的编码器脉冲反馈数；

基于所述编码器脉冲反馈数确定所述待测试步进电机是否被限位，所述限位包括正向限位和/或反向限位。

优选地，所述基于所述编码器脉冲反馈数确定所述待测试步进电机是否被限位的步骤包括：

将所述编码器脉冲反馈数与预设自发脉冲阈值进行对比；

若所述编码器脉冲反馈总数小于所述预设自发脉冲阈值，则获取所述待测试步进电机在所述自发脉冲过程中的第一相位超差时间，所述第一相位超差时间为接收到当前编码器脉冲反馈至接收到下一编码器脉冲反馈之前的时间差；

根据所述第一相位超差时间确定所述待测试步进电机是否被限位。

优选地，所述将所述编码器脉冲反馈数与预设自发脉冲阈值进行对比的步骤之后，还包括：

若所述编码器脉冲反馈总数等于所述预设自发脉冲阈值，则确定所述待测试步进电机的驱动器是否完成所述自发脉冲的输出；

若所述驱动器完成所述自发脉冲的输出，则确定所述待测试步进电机未被限位。

优选地，所述确定所述待测试步进电机的驱动器是否完成所述自发脉冲的输出的步骤之后，还包括：

若所述驱动器未完成所述自发脉冲的输出，则执行获取所述待测试步进电机在所述自发脉冲过程中的第一相位超差时间的步骤，直至确定所述待测试步进电机是否被限位。

优选地，所述根据所述第一相位超差时间确定所述待测试步进电机是否被限位的步骤包括：

将所述第一相位超差时间与预设时间阈值进行对比；

若所述第一相位超差时间大于所述预设时间阈值，则确定所述待测试步进电机被限位。

优选地，所述确定所述待测试步进电机被限位的步骤包括：

若所述自发脉冲为正向自发脉冲，则确定所述待测试步进电机被正向限位；

若所述自发脉冲为反向自发脉冲，则确定所述待测试步进电机被反向限位。