[发明专利]一种树木和架空输电线的空间测距方法以及系统

权利要求书

1.一种树木和架空输电线的空间测距方法，其特征在于，包括：通过摄像机获取树木和架线杆塔的图像；

根据所述图像确定所述树木、所述摄像机和所述架线杆塔构成的光学成像模型；

根据所述树木、所述摄像机和所述架线杆塔构成的光学成像模型，确定所述树木和所述架线杆塔的间距；

所述树木和所述架线杆塔的间距异常，发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的树木和架空输电线的空间测距方法，其特征在于，根据所述图像确定所述树木、所述摄像机和所述架线杆塔构成的光学成像模型之前还包括：

在色相、饱和度和明度构成的颜色空间下对所述图像进行处理。

3.根据权利要求1所述的树木和架空输电线的空间测距方法，其特征在于，通过摄像机获取所述树木和所述架线杆塔的图像包括：

通过所述摄像机获取所述树木和第一架线杆塔的图像，其中，所述架线杆塔包括所述第一架线杆塔和第二架线杆塔，所述摄像机位于所述第二架线杆塔上，所述树木位于所述第一架线杆塔和所述第二架线杆塔连线的一侧，所述第一架线杆塔和所述第二架线杆塔间隔预设距离，且高度相同。

4.根据权利要求3所述的树木和架空输电线的空间测距方法，其特征在于，根据所述树木、所述摄像机、所述第一架线杆塔和所述第二架线杆塔构成的光学成像模型，确定所述树木和所述第二架线杆塔的间距包括：

根据所述树木、所述摄像机和所述第一架线杆塔构成的光学成像模型确定第一投影模型，所述第一投影模型为所述树木、所述摄像机和所述第一架线杆塔构成的光学成像模型在垂直平面的投影模型；

根据所述第一投影模型，确定所述树木和所述第二架线杆塔在第一方向的间距，所述第一方向与所述树木的高度方向平行；

或者，

根据所述树木、所述摄像机、所述第一架线杆塔和所述第二架线杆塔构成的光学成像模型确定第二投影模型，所述第二投影模型为所述树木、所述摄像机、所述第一架线杆塔和所述第二架线杆塔构成的光学成像模型在垂直平面的投影模型；

根据所述第二投影模型，确定所述树木和所述第二架线杆塔在第二方向的间距，所述第二方向为所述第一架线杆塔和所述第二架线杆塔的连线方向；

或者，

根据所述树木、所述摄像机、所述第一架线杆塔和所述第二架线杆塔构成的光学成像模型确定第三投影模型，所述第三投影模型为所述树木、所述摄像机、所述第一架线杆塔和所述第二架线杆塔构成的光学成像模型在水平面的投影模型；

根据所述第三投影模型确定所述树木和所述第二架线杆塔在第三方向的间距，所述第三方向垂直于所述第一架线杆塔和所述第二架线杆塔的连线。

5.根据权利要求4所述的树木和架空输电线的空间测距方法，其特征在于，根据所述第一投影模型，确定所述树木和所述第二架线杆塔在第一方向的间距包括：

所述树木和所述第二架线杆塔在第一方向的间距满足如下关系：

其中，Ty为所述树木和所述第二架线杆塔在第一方向的间距，H0为所述第一架线杆塔的高度，GH为所述树木的像素高度，Cy为所述摄像机的安装高度，GI为所述图像的中心像素点和所述树木最高点对应的像素点之间的垂直像素距离。

6.根据权利要求4所述的树木和架空输电线的空间测距方法，其特征在于，根据所述第二投影模型，确定所述树木和所述第二架线杆塔在第二方向的间距包括：

所述树木和所述第二架线杆塔在第二方向的间距满足如下关系：

其中，Tz为所述树木和所述第二架线杆塔在第二方向的间距，Pz为所述第二架线杆塔和所述第一架线杆塔之间的间距，CD为所述第一架线杆塔高度不同的第一点和第二点之间的像素高度，Py为垂直面内所述第一架线杆塔高度不同的第一点和第二点的高度差，GH为所述树木的像素高度，GI为所述图像的中心像素点和所述树木最高点对应的像素点之间的垂直像素距离。