[发明专利]一种精平机器人及其作业方法

权利要求书

1.一种精平机器人，其特征在于：包括机架主体(1)；

和分别由控制系统进行控制的

行走模块(5)，所述行走模块(5)与机架主体连接，用于带动所述精平机器人在混凝土初凝及初凝后时段的地面上行走作业，所述机身主体相对于行走模块固定；

精平执行模块(3)，所述精平执行模块(3)用于对凸起的混凝土地面进行等标高刮平和/或抹平；

精平高度姿态调整模块(2)，所述高度姿态精平高度姿态调整模块安装于机架主体上方，用于对所述精平执行模块的高度和姿态进行调节；

支撑转向机构(4)，所述支撑转向机构安装于机架主体下方，用于对机架主体上的行走模块、精平高度姿态调整模块、精平执行模块进行转向调节。

2.根据权利要求1所述的精平机器人，其特征在于：所述精平执行模块(3)包括设于滚筒机架(31)的整平电机(32)、一端与所述整平电机连接的转轴(33)、与转轴另一端连接的设有刮板(34)和推料板(35)的滚筒(36)，所述刮板与推料板相对运动，还包括分别固定于滚筒两端的转盘(37)和固定于滚筒机架的凸轮槽(38)，所述转盘通过轴承(39)与凸轮槽连接，所述转盘、凸轮槽、滚筒同轴心设置、且穿过转轴连接，所述凸轮槽内设有至少一个可沿凸轮槽滚动的滚轮(310)，每一所述滚轮连接至一推料轴(311)一端，所述推料轴另一端穿过所述转盘通孔连接至滚筒上的推料板，所述整平电机通过转轴带动滚筒圆周旋转，使刮板对地面实现刮平，且滚筒上的转盘实现同步圆周运动，从而使刮板上的推料板在凸轮槽的路径下相对于刮板产生上下运动，即可推掉刮平后的残留混凝土。

3.根据权利要求1所述的精平机器人，其特征在于：所述精平高度姿态调整模块(2)包括高度控制组件和设于机架主体(29)上的执行调节组件，所述高度控制组件包括激光发射端、激光接收端(21)和倾角传感器(22)，所述执行调节组件包括连接板(23)和设于连接板两端的两组调整机构，所述激光接收端和倾角传感器安装于所述连接板，所述激光接收端用于接收激光发射端的激光信号，所述精平高度姿态调整模块根据所述激光接收端的激光信号和倾角传感器的角度信号对所述连接板进行上下运动以实现精平高度和姿态调整。

4.根据权利要求3所述的精平机器人，其特征在于：每一所述调整机构包括驱动电机(24)、曲柄滑块机构、平行四边形连杆机构和转接板(25)，所述驱动电机通过曲柄滑块机构和平行四边形连杆机构带动与转接板连接的连接板上下运动。

5.根据权利要求4所述的精平机器人，其特征在于：所述曲柄滑块机构包括一端与所述驱动电机连接的第一调整连杆(26)，第一调整连杆另一端铰接至第二调整连杆(27)，还包括设于车架上的滑轨(28)和设于滑轨上的滑块安装座(210)，所述第二调整连杆中部与滑块安装座铰接。

6.根据权利要求5所述的精平机器人，其特征在于：所述平行四边形连杆机构包括一端与滑块安装座铰接的第三调整连杆(211)，第三调整连杆另一端铰接至转接板，所述第二调整连杆远离第一调整连杆一端铰接至所述转接板，所述第二调整连杆与第三调整连杆平行设置，所述第二调整连杆、滑块安装座、第三调整连杆、转接板构成平行四边形连杆机构。

7.根据权利要求1所述的精平机器人，其特征在于：所述支撑转向机构包括与机架主体连接的安装板(42)，其特征在于：所述安装板(42)的底部设置有回转轴承(43)，所述安装板(42)的顶部固定安装有第二驱动电机(47)，所述第二驱动电机(47)的输出轴贯穿安装板(42)固定安装有齿轮(48)，所述回转轴承的下方设置有支撑板(49)，所述支撑板(49)上安装有第一驱动电机(41)，所述第一驱动电机(41)的输出轴上安装有伸缩驱动转盘(415)，所述支撑板(49)的下方设置有支撑腿组件(413)，所述支撑腿组件(413)的底部设置有支撑圆盘(411)。