[发明专利]机器人充电系统及其回充控制方法

权利要求书

1.一种机器人充电系统，其特征在于，包括：

充电座，所述充电座包括第一至第三发射器，第一发射器发射的信号形成环绕所述充电座的第一信号区，第二发射器发射的信号形成扇形的第二信号区，第三发射器发射的信号形成扇形的第三信号区，所述第二信号区和所述第三信号区交叠形成交叠区域，且所述交叠区域与所述充电座的充电接口正对；

机器人，所述机器人包括沿周向间隔开顺次分布的第一至第四接收器，所述机器人的充电端口位于第二接收器和第三接收器之间；

所述机器人的控制器与所述第一至第四接收器电连接，所述控制器用于基于所述第一至第四接收器接收到所述第一至第三发射器发射的信号，控制所述机器人运动至所述充电端口与所述充电接口对接。

2.根据权利要求1所述的机器人充电系统，其特征在于，第一接收器、所述机器人的中心和第四接收器之间形成小于180度的目标夹角，所述充电端口位于所述目标夹角内。

3.根据权利要求1或2所述的机器人充电系统，其特征在于，所述机器人还包括：

碰撞检测机构，所述碰撞检测机构和所述充电端口设置于所述机器人在轴向上相对的两侧。

4.一种应用于权利要求1-3任一项所述的机器人充电系统的回充控制方法，其特征在于，包括：

在机器人至少原地旋转一圈的情况下，获取通过第一至第四接收器中的任一接收器接收到第二和第三发射器发射的信号对应的第二和第三航向角；

基于所述第二和第三航向角，确定第一目标方向，第二航向角大于第三航向角，第二发射器位于第三发射器的所述第一目标方向；

控制所述机器人按所述第一目标方向旋转至第一接收器接收到所述第三发射器发射的信号，或第四接收器脱离任一信号区，其中，所述充电端口位于所述第一接收器的所述第一目标方向，所述第四接收器位于所述充电端口的所述第一目标方向；

控制所述机器人朝所述充电端口所在的一侧直线运动至所述机器人的任一接收器接收到所述第二发射器和所述第三发射器发射的信号；

控制所述机器人转动至所述第二接收器和所述第三接收器均接收到所述第二发射器和所述第三发射器发射的信号；

控制所述机器人朝靠近所述充电座的方向运动至所述充电端口与所述充电接口对接。

5.根据权利要求4所述的机器人充电系统的回充控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人朝靠近所述充电座的方向运动至所述充电端口与所述充电接口对接，包括：

控制所述机器人朝靠近所述充电座的方向直线运动，在所述第二接收器未接收到所述第三发射器发射的信号的情况下，控制所述机器人以目标角速度运动至所述充电端口与所述充电接口对接，所述目标角速度的方向与所述第一目标方向相同。

6.根据权利要求4所述的机器人充电系统的回充控制方法，其特征在于，在所述获取通过第一至第四接收器中的任一接收器接收到第二和第三发射器发射的信号对应的第二和第三航向角之后，在所述控制所述机器人朝靠近所述充电座的方向运动至所述充电端口与所述充电接口对接之前，所述方法还包括：

在所述第二航向角与所述第三航向角的相似度大于目标相似度情况下，控制所述机器人转动至所述第二接收器和所述第三接收器均接收到所述第二发射器和所述第三发射器发射的信号。

7.根据权利要求4所述的机器人充电系统的回充控制方法，其特征在于，在所述控制所述机器人按所述第一目标方向旋转至第一接收器接收到所述第三发射器发射的信号，或第四接收器脱离任一信号区之后，所述方法还包括：

控制所述机器人朝所述充电端口所在的一侧直线运动，在所述机器人运动距离超过目标距离，且所述机器人的任一接收器均未接收到所述第二发射器和所述第三发射器发射的信号的情况下，控制所述机器人至少原地旋转一圈，重新获取所述第二和第三航向角。