[发明专利]手术导航设备中定位导板的标定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种手术导航设备中的定位导板的标定方法，其特征在于，应用于标定设备，所述方法包括：

根据待标定的定位导板的定位标志物在所述标定设备的第一双目视觉成像装置的坐标系下的位姿数据和所述定位导板的配准球的球心在所述定位标志物的坐标系下的第一设计位置数据，确定所述第一设计位置数据在所述标定设备的第二双目视觉成像装置的第一视觉成像单元采集的第一定位导板图像中的第一投影位置数据和所述第一设计位置数据在所述第二双目视觉成像装置的第二视觉成像单元采集的第二定位导板图像中的第二投影位置数据；

根据所述第一投影位置数据，对所述第一定位导板图像进行光学处理，以获得所述第一定位导板图像中所述配准球的第一连通区域，并根据所述第二投影位置数据，对所述第二定位导板图像进行光学处理，以获得所述第二定位导板图像中所述配准球的第二连通区域；

根据所述第一连通区域中的像素点的灰度数据和位置数据，确定所述第一定位导板图像中所述配准球的球心的位置数据，并根据所述第二连通区域中的像素点的灰度数据和位置数据，确定所述第二定位导板图像中所述配准球的球心的位置数据；

根据所述第一定位导板图像中所述配准球的球心的位置数据和所述第二定位导板图像中所述配准球的球心的位置数据，确定所述配准球的球心在所述定位标志物的坐标系下的标定位置数据。

2.根据权利要求1所述的手术导航设备中的定位导板的标定方法，其特征在于，所述根据待标定的定位导板的定位标志物在所述标定设备的第一双目视觉成像装置的坐标系下的位姿数据和所述定位导板的配准球的球心在所述定位标志物的坐标系下的第一设计位置数据，确定所述第一设计位置数据在所述标定设备的第二双目视觉成像装置的第一视觉成像单元采集的第一定位导板图像中的第一投影位置数据和所述第一设计位置数据在所述第二双目视觉成像装置的第二视觉成像单元采集的第二定位导板图像中的第二投影位置数据，包括：

根据所述位姿数据、所述第二双目视觉成像装置的坐标系相对于所述第一双目视觉成像装置的坐标系的位姿转换数据，以及所述第一设计位置数据，确定所述配准球的球心在所述第二双目视觉成像装置的坐标系下的第二设计位置数据；

根据所述第二设计位置数据和所述第二双目视觉成像装置的第一视觉成像单元的针孔模型参数，确定所述第二设计位置数据在所述第一定位导板图像中的所述第一投影位置数据；

根据所述第二设计位置数据和所述第二双目视觉成像装置的第二视觉成像单元的针孔模型参数，确定所述第二设计位置数据在所述第二定位导板图像中的所述第二投影位置数据。

3.根据权利要求2所述的手术导航设备中的定位导板的标定方法，其特征在于，所述根据所述位姿数据、所述第二双目视觉成像装置的坐标系相对于所述第一双目视觉成像装置的坐标系的位姿转换数据，以及所述第一设计位置数据，确定所述配准球的球心在所述第二双目视觉成像装置的坐标系下的第二设计位置数据，包括：

根据所述位姿数据和所述第一设计位置数据，确定所述配准球的球心在所述第一双目视觉成像装置的坐标系下的第三设计位置数据；

根据所述第三设计位置数据和所述第二双目视觉成像装置的坐标系相对于所述第一双目视觉成像装置的坐标系的位姿转换数据，确定所述第二设计位置数据。

4.根据权利要求1所述的手术导航设备中的定位导板的标定方法，其特征在于，所述根据所述第一投影位置数据，对所述第一定位导板图像进行光学处理，以获得所述第一定位导板图像中所述配准球的第一连通区域，包括：

根据所述第一投影位置数据，对所述第一定位导板图像进行选取操作，以获得包含所述第一定位导板图像中的所述配准球的第一图像区域；

对所述第一图像区域进行二值化处理，以获得所述第一图像区域对应的多个二值化图像；

计算所述多个二值化图像中的每个二值化图像的黑色连通区域，并根据所述多个二值化图像中的每个二值化图像的黑色连通区域，确定所述第一连通区域。