[发明专利]视觉惯性标定方法及其装置

权利要求书

1.一种视觉惯性标定方法，其特征在于，所述方法包括：

在通过位移台带动电子设备按照目标运动参数旋转的过程中，获取所述电子设备的图像传感器采集的图像数据和所述电子设备的惯性测量单元采集的姿态数据；

基于反映所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数间关系的设定约束条件，根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定标定参数的参数值；其中，所述标定参数为通过所述惯性测量单元采集的姿态数据对所述图像传感器采集的图像数据进行防抖补偿的参数；

将确定的所述参数值保存在所述电子设备中以供进行所述防抖补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参数包括所述图像数据与所述姿态数据间的坐标转换参数，以及所述图像数据与所述姿态数据间的时延参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定约束条件包括反映所述姿态数据与所述目标运动参数间第一距离的第一约束条件；以及，反映所述目标运动参数与所述图像数据间第二距离的第二约束条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设定约束条件为所述第一约束条件和所述第二约束条件的加权之和满足设定的收敛条件。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定标定参数的参数值包括：

根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定对应所述第一距离的第一参数的参数值和对应所述第二距离的第二参数的参数值；

根据所述第一参数的参数值和所述第二参数的参数值，获得所述标定参数的参数值。

6.一种视觉惯性标定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在通过位移台带动电子设备按照目标运动参数旋转的过程中，获取所述电子设备的图像传感器采集的图像数据和所述电子设备的惯性测量单元采集的姿态数据；

确定模块，用于基于反映所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数间关系的设定约束条件，根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定标定参数的参数值；其中，所述标定参数为通过所述惯性测量单元采集的姿态数据对所述图像传感器采集的图像数据进行防抖补偿的参数；

存储模块，用于将确定的所述参数值保存在所述电子设备中以供进行所述防抖补偿。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标定参数包括所述图像数据与所述姿态数据间的坐标转换参数，以及所述图像数据与所述姿态数据间的时延参数。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述设定约束条件包括反映所述姿态数据与所述目标运动参数间第一距离的第一约束条件；以及，反映所述目标运动参数与所述图像数据间第二距离的第二约束条件。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述设定约束条件为所述第一约束条件和所述第二约束条件的加权之和满足设定的收敛条件。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

第一确定单元，用于根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定对应所述第一距离的第一参数的参数值和对应所述第二距离的第二参数的参数值；

参数获取单元，用于根据所述第一参数的参数值和所述第二参数的参数值，获得所述标定参数的参数值。