[发明专利]一种截骨诊断系统、截骨诊断方法、设备及介质

说明书

本发明涉及诊断技术领域，公开了一种截骨诊断系统、截骨诊断方法、设备及介质。该系统包括切割摆锯、激光投射器、图像采集装置以及控制装置，其中，激光投射器用于发射激光面至被切割骨，使激光投射器发射的激光面与被切割骨的目标切割面共面，图像采集装置用于获取激光投射器发射的激光面在被切割骨表面的投影图像；控制装置基于投影图像确定激光面在被切割骨表面的投影，并基于投影确定被切割骨表面的截骨结果，可以在截骨手术过程中实现诊断，无需撤离截骨设备并安装假体来判断截骨结果是否符合预期，解决了现有技术中需要频繁的操作后诊断的技术问题。

技术领域

本发明实施例涉及诊断技术领域，尤其涉及一种截骨诊断系统、截骨诊断方法、设备及介质。

背景技术

如今机器人辅助的膝关节置换术流程为：术前规划、术中配准、术中操作以及安装诊断。具体的，机器人辅助的膝关节置换术系统包括安装架和切割摆锯，安装架用于固定患者的被切割骨，切割摆锯安装在机器人机械臂的末端，用于控制切割摆锯上的刀片对被切割骨上术前规划的目标骨平面进行切割。而传统机器人辅助手术中，由于各种外部因素，如切骨过程中刀片与被切割骨的相对位置关系发生变化、切割摆锯的刀片发生形变等，会造成最终切割出来的结果并不符合术前规划。

在现阶段，为了诊断切割出来的结果是否如预期一样可以匹配术前规划的假体时，通常采用直接将假体安装在切割面上，并通过目测假体与截骨面缝隙的方式，来确定切割出来的结果是否合适。然而，该方式存在以下弊端：在截骨之后，需要将截骨所需设备全部撤离出截骨区域后，再将假体安装上，观察假体是否匹配，如果不匹配还需要将截骨所需设备重新布置至截骨区域，造成整个关节置换术的过程繁杂，重复步骤过多；并且，这种将假体放置后再观察是否匹配的方式，多为目测或者测量工具得到，如果为目测，则参数无法量化，全凭经验重复截骨步骤，若为测量工具，则所得参数需重新布置至截骨步骤所需设备，步骤繁杂。

发明内容

本发明实施例提供了一种截骨诊断系统、截骨诊断方法、设备及介质，以实现截骨结果的自动、实时诊断，可以在截骨手术过程中实现诊断，解决现有技术需要频繁的操作后诊断的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种截骨诊断系统，所述截骨诊断系统包括用于连接机器人机械臂且用于切割被切割骨的切割摆锯，所述系统还包括激光投射器、图像采集装置以及控制装置；其中，

所述激光投射器，用于发射激光面至被切割骨上，其中，所述激光面与被切割骨的目标切割面共面；

所述图像采集装置，与所述控制装置通信连接，用于获取所述激光投射器发射的激光面在所述被切割骨表面的投影图像，并将所述投影图像发送至所述控制装置；

所述控制装置，基于所述投影图像确定所述激光面在所述被切割骨表面的投影，并基于所述投影确定所述被切割骨表面的截骨结果。

可选的，所述激光投射器和所述位置调节装置连接；所述激光投射器位于连接于所述机械臂的可移动设备上、或所述机器人的另一个机械臂上。

可选的，所述截骨诊断系统还包括：

位置调节装置，所述位置调节装置与所述激光投射器连接，用于调节所述激光投射器的发射位姿，使得所述激光投射器发射的激光面与所述被切割骨的目标切割面共面。

可选的，所述图像采集装置位于连接于所述机械臂的可移动设备上、或所述机器人的另一个机械臂上。

可选的，所述图像采集装置包括第一采集模块和第二采集模块；其中，

所述第一采集模块，用于获取所述被切割骨横截面投影图像，将所述被切割骨横截面投影图像发送至所述控制装置；

所述第二采集模块，用于获取所述被切割骨侧面投影图像，将所述被切割骨侧面投影图像发送至所述控制装置；