[发明专利]线激光标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种线激光标定方法、装置、设备及存储介质，属于激光传感器技术领域。本发明通过将激光传感器发射的初始线激光点集拟合得到参考水平面；获取激光传感器与参考水平面之间的参考距离；在距离传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集；将新的线激光点集分别拟合得到与参考水平面垂直的参考垂直面；获取激光传感器与参考垂直面之间的当前距离；根据参考距离、预设距离以及当前距离进行线激光标定，通过参考水平面和参考垂直面对发射线激光的激光传感器进行标定，能够根据激光传感器在使用过程中产生的高度误差、角度误差以及距离误差进行线激光标定，从而保证线激光测距的准确性。

技术领域

本发明涉及激光传感器技术领域，尤其涉及一种线激光标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

线激光在使用过程中存在装配误差，装配误差会导致线激光在使用过程中测距准确性较低，目前暂无有效手段解决线激光在使用过程中所存在的装配误差。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种线激光标定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术暂无有效手段解决线激光在使用过程中所存在的装配误差的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种线激光标定方法，所述线激光标定方法应用于激光传感器，所述激光传感器设置有传感器外壳，所述线激光标定方法包括以下步骤：

所述线激光标定方法包括：

获取所述激光传感器发射的初始线激光点集；

将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面；

获取所述激光传感器与所述参考水平面之间的参考距离；

在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集；

将所述新的线激光点集分别进行平面拟合，得到与所述参考水平面垂直的参考垂直面；

获取所述激光传感器与所述参考垂直面之间的当前距离；

根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定。

可选地，所述获取所述激光传感器发射的初始线激光点集之前，还包括：

获取初始线激光数据；

检测所述初始线激光数据是否为有效数据；

若所述初始线激光数据为有效数据，则根据所述初始线激光数据控制所述激光传感器发射线激光点集。

可选地，所述将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面之前，还包括：

检测所述初始线激光点集中各个线激光点是否处于一条直线上；

若处于，则执行将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面的步骤。

可选地，所述预设距离处于所述激光传感器的最小线激光探测距离与最大线激光探测距离之间。

可选地，所述预设距离包括第一预设距离和第二预设距离，所述新的线激光点集包括第一新的线激光点集和第二新的线激光点集；

所述在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集，包括：

在距离所述传感器外壳第一预设距离处设置与水平面垂直的第一障碍物，得到第一新的线激光点集；

剔除所述第一障碍物，并距离所述传感器外壳第二预设距离处设置与水平面垂直的第二障碍物，得到第二新的线激光点集。