[发明专利]手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统

权利要求书

1.手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统，包括末端执行器械(1)，其特征在于：末端执行器械(1)包括与手术机器人机械臂(2)连接的器械臂(101)，还包括器械座(102)、器械本体(103)和器械杆(104)，器械座(102)内设有通过器械座和器械本体驱动器械杆(104)动作的电机组件(105)，电机组件器械臂(101)与器械座(102)之间连接有第一力传感器(106)。

2.根据权利要求1所述的手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统，其特征在于：电机组件(105)的外壳与器械座(102)之间刚性连接且连接处设有第二力传感器(110)。

3.根据权利要求2所述的手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统，其特征在于：器械座(102)包括器械座面板(107)，电机组件(105)的外壳连接在器械座面板(107)上，电机组件(105)的输出轴通过器械座面板(107)与器械本体连接，第一力传感器(106)和第二力传感器(110)均设置在器械座面板(107)上。

4.根据权利要求3所述的手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统，其特征在于：器械座面板(107)上通过扭力梁(108)连接有电机固定盘(109)，电机组件(105)安装在电机固定盘(109)上，第二力传感器(110)设置于扭力梁(108)上且用于检测扭力梁(108)形变。

5.根据权利要求4所述的手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统，其特征在于：器械座面板(107)上设有固定盘安装孔(111)，电机固定盘(109)同轴设置于固定盘安装孔(111)内，扭力梁(108)的两端分别连接在电机固定盘(109)的外侧壁与固定盘安装孔(111)的内侧壁上，电机固定盘(109)中部设有供电机组件(105)的输出轴穿出的贯穿孔(112)。

6.根据权利要求3-5任意一项所述的手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统，其特征在于：电机固定盘(109)的朝向电机组件(105)的端部设有安装槽，安装槽内壁上设有内螺纹，电机组件(105)的端部螺纹连接在安装槽内。

7.根据权利要求5所述的手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统，其特征在于：电机组件(105)的穿出贯穿孔(112)的端部安装有电机转盘(113)，器械本体(103)包括器械底板(114)，器械底板(114)上设有两端贯穿器械底板(114)的器械丝轮盘(115)，器械丝轮盘(115)的一端与器械杆(104)配合传动器械杆(104)，另一端与电机转盘(113)配合并随电机转盘(113)转动。

8.根据权利要求7所述的手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统，其特征在于：器械丝轮盘(115)的一端侧壁上设有钢丝槽(116)，钢丝槽(116)上绕有钢丝(117)，器械丝轮盘(115)与器械杆(104)通过钢丝(117)传动。

9.根据权利要求7所述的手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统，其特征在于：器械丝轮盘(115)与电机转盘(113)通过面与面相互配合且相互配合的面上设有相互配合的凸齿(118)和凹齿(119)。

10.根据权利要求7所述的手术机器人力反馈系统中末端执行器力检测系统，其特征在于：器械本体(103)与器械座(102)之间还设有无菌适配器(120)，无菌适配器(120)的两端分别与器械座面板(107)和器械底板(114)配合连接，无菌适配器(120)中部设有供电机转盘(113)和器械丝轮盘(115)插入的适配孔(121)。