[发明专利]一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，包括：

用于与管道机器人本体相连的安装底座；

设置于所述安装底座上的第一弹性机构和第二弹性机构，所述第一弹性机构和第二弹性机构能够提供弹性力；

设置于所述第一弹性机构和所述第二弹性机构之间且与管道的内壁贴合的转动轮系机构，所述转动轮系机构能够在所述弹性力作用下顶紧所述管道的内壁。

2.根据权利要求1所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所安装底座包括与所述管道机器人本体相连的底板，和设置于所述底板上的挡板。

3.根据权利要求2所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述底板和所述管道机器人本体之间还设置有垫板。

4.根据权利要求1所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述第一弹性机构和所述第二弹性机构均包括弹簧、套筒、连接板和耳板，所述弹簧的一端置于所述弹簧套筒内，所述弹簧的另一端与所述连接板相连，所述耳板设置于所述连接板上。

5.根据权利要求4所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述连接板包括连接主板，分别设置于所述连接主板两侧的连接侧板，以及连接所述连接主板和所述连接侧板的支撑板。

6.根据权利要求5所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述第一弹性机构和所述第二弹性机构均还包括与所述连接侧板活动连接的限位支撑杆，所述连接板能够沿所述限位支撑杆的轴线方向运动以对所述弹簧的伸缩长度进行限位。

7.根据权利要求4所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述转动轮系机构包括设置于所述第一弹性机构和所述第二弹性机构之间的转轴、转动架和转动轮，所述转动架设置于所述转轴上，所述转动轮设置于所述转动架上，所述转动架和所述转动轮能够在所述转轴的转动下进行旋转。

8.根据权利要求7所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述转动架包括转动架主体和设置于所述转动架主体上用于安装所述转动轮的弧形凸起，且所述弧形凸起至少为两个，且任意一个所述弧形凸起上均安装有一个所述转动轮。

9.根据权利要求7所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述转轴的两端部还分别设置有第一挡圈和第二挡圈，所述耳板和所述转动架之间还设置有隔套。

10.一种管道机器人，其特征在于，包括管道机器人本体和如权利要求1-9任意一项所述管道机器人行走、过障辅助装置。