[发明专利]一种路径跟踪的原路径返回方法、装置、车辆及介质

权利要求书

1.一种路径跟踪的原路径返回方法，应用于原路径返回功能开启场景下，其特征在于，包括：

获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上所述目标位置处的第二行驶参数；

根据所述第一行驶参数和所述第二行驶参数确定参数偏差；

根据所述参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离；

按照所述预瞄距离根据路径跟踪方式执行原路径返回。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述原路径上所述目标位置处的第二行驶参数，包括：

步骤一：在车辆向前行驶的速度小于限值的情况下，记录当前行驶路径上各位置处的第二行驶参数；

步骤二：判断车辆向前行驶距离是否大于距离阈值，若不大于，则继续记录当前行驶路径上各位置处的第二行驶参数，若大于距离阈值，则确定超出距离阈值的第一距离和所述第一距离各位置处的第二行驶参数；

步骤三：根据所述第一距离各位置处的第二行驶参数覆盖车辆向前行驶距离中最早记录的与所述第一距离相同的距离对应的第二行驶参数；

重复执行上述步骤一至步骤三，直至车辆停止，则将车辆向前行驶距离中与所述目标位置相同的位置对应第二行驶参数确定为所述原路径上所述目标位置处的第二行驶参数。

3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述第一行驶参数和所述第二行驶参数均包括车辆车速、方向盘转角和航向角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离，包括：

根据不同参数偏差乘以对应的权重值，得到不同参数偏差对应的偏差输入值；

根据所述偏差输入值和所述模糊控制规则库确定预瞄距离；

其中，所述不同参数偏差包括车辆车速的偏差、方向盘转角的偏差和航向角的偏差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差输入值和所述模糊控制规则库确定预瞄距离，包括：

根据不同偏差输入值和对应偏差输入隶属度范围确定对应的偏差输入隶属度函数；

根据不同偏差输入隶属度函数和所述模糊控制规则库确定预瞄距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对应偏差输入隶属度范围中每个偏差输入隶属度范围包括至少两个隶属度范围。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据不同偏差输入隶属度函数和所述模糊控制规则库确定预瞄距离，包括：

在所述模糊控制规则库中确定所述不同偏差输入隶属度函数对应的组合方式；

将所述组合方式对应的输出距离确定为所述预瞄距离。

8.一种路径跟踪的原路径返回装置，应用于原路径返回功能开启场景下，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上所述目标位置处的第二行驶参数；

偏差确定模块，用于根据所述第一行驶参数和所述第二行驶参数确定参数偏差；

距离确定模块，用于根据所述参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离；

路径返回模块，用于按照所述预瞄距离根据路径跟踪方式执行原路径返回。

9.一种车辆，包括存储器、处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的一种路径跟踪的原路径返回方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的一种路径跟踪的原路径返回方法。