[发明专利]一种基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法和设备

权利要求书

1.一种基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法，其特征在于，包括：

检测CAN总线中的I/O模块是否已注册，若未注册，则每间隔第一预设时长在CAN扩展网络中发送一次广播包，以便所述I/O模块每间隔第二预设时间自动更新一次波特率，直至某次更新时接收到所述广播包，则记录并启用当前波特率；

接收所述I/O模块发送的注册请求数据，根据所述注册请求数据配置所述I/O模块的注册信息，并向所述I/0模块返回注册应答数据。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法，其特征在于，在检测CAN总线中的I/O模块是否已注册之后，所述方法还包括：

若已注册，则检测在第三预设时长内是否接收到所述I/O模块发送的第一数据；

若未收到，则清除所述I/O模块的注册信息，并停止向所述I/O模块发送第一控制命令。

3.根据权利要求1所述的基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法，其特征在于，所述I/O模块为以下一种或多种模块的组合：DI模块、AI模块、DI与AI的混合模块、DO模块、AO模块以及DO与AO的混合模块。

4.根据权利要求3所述的基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法，其特征在于，当所述I/O模块为DI模块和/或AI模块时，所述方法还包括：

每间隔第四预设时长，向已注册的DI模块和/或AI模块发送第一心跳数据。

5.根据权利要求3所述的基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法，其特征在于，当所述I/O模块为DI与AI的混合模块时，所述方法还包括：

接收已注册的DI与AI的混合模块主动发送的采集信号量。

6.根据权利要求3所述的基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法，其特征在于，当所述I/O模块为DO模块和/或AO模块时，所述方法还包括：

接收第二心跳数据，其中，所述第二心跳数据为已注册的DO模块和/或AO模块每间隔第五预设时长发送的数据。

7.根据权利要求3所述的基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法，其特征在于，当所述I/O模块为DO与AO的混合模块时，所述方法还包括：

向已注册的DO与AO的混合模块发送第二控制命令，其中，所述第二控制命令用于控制所述DO与AO的混合模块的输出。

8.一种基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法，其特征在于，包括：

每间隔第二预设时间自动更新一次波特率，直至某次更新时接收到广播包，则记录并启用当前波特率，其中，所述广播包为主控CPU未检测到注册信息时，每间隔第一预设时长在CAN扩展网络中发送一次的数据包；

向所述主控CPU发送注册请求数据，以便所述主控CPU接收所述注册请求数据，根据所述注册请求数据配置注册信息，返回注册应答数据；

接收所述主控CPU返回的注册应答数据。

9.根据权利要求8所述的基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法，其特征在于，所述方法还包括：

注册成功后，若在第四预设时长内，未收到所述主控CPU发送的第二数据，则继续更新波特率，直至再次接收到所述主控CPU发送的广播包。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括依次通信相连的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如权利要求1-7任意一项所述的方法或权利要求8-9任意一项所述的方法。