[发明专利]一种端云协同定位方法、终端设备及边缘节点

说明书

本申请实施例公开了一种端云协同定位方法、终端设备及边缘节点，用于网络定位系统进行灵活分配终端设备及边缘节点执行的任务。本申请实施例方法包括：终端设备向边缘节点发送传输性能参数和算力参数，传输性能参数指示终端设备与边缘节点传输数据能力，算力参数指示终端设备的计算能力；终端设备接收边缘节点发送的任务信息，任务信息指示终端设备执行目标任务，目标任务为边缘节点根据传输性能参数和算力参数将可分配的任务分配给终端设备的任务；终端设备通过执行目标任务确定定位信息。

技术领域

本申请实施例涉及网络定位领域，尤其涉及一种端云协同定位方法、终端设备及边缘节点。

背景技术

在日常的生产生活中，经常会需要获取当前的位置信息，例如在机器人导航、工业生产和园区巡检等场景中，通过处理摄像头、激光雷达等传感器采集到的数据，从而确定当前的位置和轨迹信息。

在目前的定位导航技术中，主要包括纯视觉的定位导航和视觉惯导融合定位导航等方法，通过本地端和云端执行不同的功能，从而确定当前本地端的位置信息，例如通过对即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)系统功能模块进行分离，云端设备运行例如局部建图模块和闭环检测模块这些对资源占用较大，时间成本较高的模块；本地端设备运行追踪模块、局部地图维护模块这些对实时性要求较高的模块，云端设备和本地端设备通过运行相应的功能模块并相互传输数据，使得本地端设备可以确定前的位置信息。

现有的定位技术中，网络定位系统中的云端设备和本地端设备的分工固定，使用场景有限，实现场景不够灵活。

发明内容

本申请实施例提供了一种端云协同定位方法、终端设备及边缘节点，用于灵活分配网络定位时终端设备及边缘节点执行的任务。

本申请实施例第一方面提供了一种端云协同定位方法，该方法应用于网络定位系统进行灵活分配终端设备及边缘节点执行的任务，该网络定位系统包括终端设备和边缘节点。该方法包括：终端设备向边缘节点发送传输性能参数和算力参数，传输性能参数指示终端设备与边缘节点传输数据能力，算力参数指示终端设备的计算能力；终端设备接收边缘节点发送的任务信息，任务信息指示终端设备执行目标任务，目标任务为边缘节点根据传输性能参数和算力参数将可分配的任务分配给终端设备的任务；终端设备通过执行目标任务确定定位信息。

该种可能的实现方式中，终端设备执行的是目标任务，目标任务是边缘节点根据终端设备的传输性能参数和算力参数为终端设备分配的任务，网络定位系统可以通过边缘节点灵活地分配可分配的任务，使得终端设备可以执行更加符合终端设备传输性能和算力的任务，可以适用于更多类型的终端设备，提升了网络定位系统的应用灵活性，扩大了网络定位系统的使用场景。

在第一方面的一种可能的实现方式中，上述传输性能参数包括传输带宽、时延和传输抖动等参数，算力参数包括终端设备的中央处理器型号、图形处理器型号和内存大小等参数。

该种可能的实现方式中，具体说明了传输性能参数和算力参数的类型，提升了本申请实施例的可实现性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，上述可分配的任务包括：确定原始位姿信息、更新本地地图、确定关键帧数据、图像特征信息和惯性传感器数据等任务。

该种可能的实现方式中，具体说明了可分配的任务的类型，提升了本申请实施例的可实现性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，上述终端设备通过执行目标任务确定定位信息，包括：终端设备通过终端设备侧的传感器获取现场数据，现场数据包括对应的时间戳；终端设备对现场数据通过预处理确定关键帧数据、图像特征信息和惯性传感器数据；终端设备根据关键帧数据通过视觉定位技术确定关键帧位姿信息；终端设备根据关键帧位姿信息和图像特征信息确定原始位姿信息；终端设备根据原始位姿信息更新定位信息，定位信息包括原始位姿信息和轨迹信息。