[发明专利]一种轮足复合式轮子

权利要求书

1.一种轮足复合式轮子，其特征在于：包含轮身结构(1)和足式结构(2)；所述足式结构(2)包含一个或多个活动腿；

所述活动腿拥有两个或两个以上活动关节，其活动关节由电机进行控制；

所述轮足复合式轮子具有两个工作模式：轮式模式与足式模式，在任意一种工作模式下，都需要两个或两个以上的轮足复合式轮子进行配合；所述轮式模式下，所述多足式结构(2)与所述轮身结构(1)相互配合，使外沿轮廓围成圆形，组合为轮子，在此模式下，所述足式结构(2)的各个活动关节通过各个电机进行锁死；所述足式模式下，所述活动腿展开，通过控制各个活动关节先后的旋转角度，来实现行走的功能，当活动腿数量多于一个时，活动腿呈前后分布。

2.根据权利要求1所述的轮足复合式轮子，其特征在于，所述活动腿通过连接块(3)安装在轮身结构(2)上。

3.根据权利要求1所述的轮足复合式轮子，其特征在于，所述活动腿包含第二电机(23)、大腿(24)、膝关节传动装置(25)、膝关节(28)以及小腿(29)；所述大腿(24)用以与轮身结构(1)转动连接，所述第二电机(23)用以驱动大腿(24)相对轮身结构(1)转动；

所述小腿(29)用以通过膝关节(28)与大腿(24)转动连接，所述膝关节传动装置(25)用以驱动小腿(29)相对大腿(24)转动。

4.根据权利要求3所述的轮足复合式轮子，其特征在于，所述大腿(24)与轮身结构(1)的转动轴心和小腿与大腿(24)的转动轴心平行。

5.根据权利要求3所述的轮足复合式轮子，其特征在于，所述活动腿还包括第一电机(21)和电机座(22)，所述电机座(22)分别与轮身结构(1)和大腿(24)转动连接，所述第一电机(21)用以驱动电机座(22)相对轮身结构(1) 转动。

6.根据权利要求5所述的轮足复合式轮子，其特征在于，所述电机座(22)与轮身结构(1)的转动轴心和电机座(22)与大腿(24)的转动轴心相垂直。

7.根据权利要求1-6中任一所述的轮足复合式轮子，其特征在于，所述膝关节传动装置(25)包含第三电机(251)、绳索转轴(253)、绳索(254)、穿线板组(256)、滑轮组(257)以及腿部滑轮；

所述膝关节(28)包含膝关节轴以及膝关节滑轮组；

所述膝关节滑轮组含有一个或多个定滑轮；

所述腿部滑轮包含设置于大腿(24)上的大腿滑轮(255)以及设置于小腿(29)上的小腿滑轮(258)；

所述第三电机(251)用以驱动绳索转轴(253)旋转，所述钢丝绳索(254)缠绕在绳索转轴(253)上；所述钢丝绳索(254)经过小腿滑轮(258)、膝关节滑轮组及大腿滑轮(255)后，钢丝绳索(254)的两端分别固定于所述大腿(24)上，保持所述钢丝绳索(254)的总长度不变，小腿滑轮(258)作为动滑轮，通过第三电机(251)的旋转，带动该滑轮以及小腿绕膝关节轴轴心作旋转运动。

8.根据权利要求7所述的轮足复合式轮子，其特征在于，所述膝关节传动装置(25)还包括锥齿轮组(252)，所述第三电机(251)通过锥齿轮组(252)与绳索转轴(253)传动配合。

9.根据权利要求1-6中任一所述的轮足复合式轮子，其特征在于，所述小腿(29)呈圆弧状，在所述轮足模式相互转换的过程中，利用所述圆弧接触地面进行过渡。