[发明专利]一种骨科微创手术用智能机器人系统

权利要求书

1.一种骨科微创手术用智能机器人系统，包括手术台机构，其特征在于：所述手术台机构包括手术台底座，所述手术台底座上固定设置有手术台；所述手术台底座上还设置有手术机器人机构，所述手术机器人机构包括拱形机架；所述拱形机架上设置有手术机械臂，所述拱形机架上与所述手术机械臂配合地设置有工具更换机构；与所述手术机器人机构配合的设置有操作台，所述操作台上设置有与所述手术机械臂配合的三轴控制器与显示器；所述三轴控制器包括两片平行设置的坐标板，分别为原点板和感应板；所述原点板处设置有指控套，所述指控套的末端设置有与所述感应板配合的磁吸装置；所述感应板上设置有用于检测指控套末端位置的感应器；所述感应器包括密布在感应板上的若干个触点，每一个触点均分配有一个坐标数据；所述感应器包括设置在原点板和感应板之间的刻度尺。

2.根据权利要求1所述的骨科微创手术用智能机器人系统，其特征在于：所述手术台包括手术台支撑底座，所述手术台支撑底座上设置有滑轨；与所述手术台支撑底座配合地设置有手术台板，所述手术台板底设置有与所述滑轨配合的滑块结构，所述滑块结构上设置有滑动齿条；所述手术台支撑底座内设置有手术台伺服电机，所述手术台伺服电机的输出轴上固定设置有齿轮，所述齿轮与所述滑动齿条互相啮合；所述手术台板顶面上设置有固定结构。

3.根据权利要求2所述的骨科微创手术用智能机器人系统，其特征在于：所述手术台底座上设置有机架轨道，所述机架轨道内设置有轨道齿条；所述拱形机架包括对称设置的左臂与右臂，所述左臂和右臂之间通过设置在其顶部的拱形段结构连接；所述拱形机架的左臂与右臂的底端均设置有与所述机架轨道配合的机架滑块结构，所述拱形机架的左臂与右臂内均设置有机架伺服电机，所述机架伺服电机的输出轴通过齿轮与所述轨道齿条互相啮合；所述拱形机架的拱形段底部设置有手术机械臂，所述拱形段底部与所述手术机械臂配合地设置有工具更换机构。

4.根据权利要求3所述的骨科微创手术用智能机器人系统，其特征在于：所述手术机械臂包括机械臂底座，所述机械臂底座固定设置在所述拱形机架的拱形段底部上；所述机械臂底座上连接设置有底座转盘，所述底座转盘上固定连接有上机械臂；所述上机械臂的末端固定设置有连接转盘，所述连接转盘上连接有下机械臂；所述下机械臂的末端固定设置有机械手转盘，所述机械手转盘上连接有机械手；所述机械手的末端设置有抓取机构，与所述抓取机构配合的设置有工具模块，所述工具模块设置在所述工具更换机构内；所述抓取机构上设置有末端摄像机。

5.根据权利要求4所述的骨科微创手术用智能机器人系统，其特征在于：所述上机械臂与机械臂底座之间通过上机械臂电缸连接，所述下机械臂与连接转盘之间通过下机械臂电缸连接，所述机械手与机械手转盘之间通过机械手电缸连接，所述抓取机构与机械手之间通过抓取电缸连接；所述抓取机构包括抓取手，抓取手的末端设置有安装凹槽，所述安装凹槽内设置有锁定机构；所述工具模块的末端设置有与所述安装凹槽配合的安装凸台，所述安装凸台上设置有与所述锁定机构配合的锁定凹槽。

6.根据权利要求5所述的骨科微创手术用智能机器人系统，其特征在于：所述抓取手通过机械球形关节与所述抓取电缸连接。

7.根据权利要求5所述的骨科微创手术用智能机器人系统，其特征在于：所述工具更换机构包括环形的工具存放器，所述工具存放器固定设置在所述拱形机架的拱形段底部上，并且所述工具存放器的轴心与所述机械臂底座的轴心位置相同；所述工具存放器上同轴地圆周均布有多个与所述工具模块配合的工具收纳槽，每个工具收纳槽内均设置有与所述锁定凹槽配合的锁定机构。

8.根据权利要求6所述的骨科微创手术用智能机器人系统，其特征在于：所述操作台上设置有操作终端，所述手术台机构与手术机器人机构均与所述操作终端连接；所述操作终端包括计算机，与所述计算机配合地设置有显示器和输入设备；所述输入设备包括键盘、鼠标和末端控制器；所述键盘和鼠标与计算机连接，所述末端控制器与所述机械手与抓取机构连接；所述末端控制器包括控制按键和三轴控制器。

9.根据权利要求8所述的骨科微创手术用智能机器人系统，其特征在于：所述拱形机架的左臂和右臂上配合地设置有一套X射线透视成像设备，所述X射线透视成像设备与所述操作终端连接。