[发明专利]一种夹持抓手

权利要求书

1.一种夹持抓手，其特征在于，包括：

安装座；

若干导轨，与所述安装座固定连接；

夹爪，至少有两个，所述夹爪包括滑动件、连接件和夹持组件，所述滑动件的一端与所述导轨滑动连接，所述滑动件的另一端与所述连接件固定连接；所述夹持组件包括多个凸轮和多个转轴，多个转轴沿所述连接件的长度方向间隔设置，多个所述凸轮一一对应转动连接于所述转轴，所述凸轮包括向夹持方向凸出于所述连接件的抵接部，沿向上方向，所述抵接部外周沿的端部到所述转轴的距离逐渐增大；

驱动装置，与所述安装座或者所述导轨固定连接，所述驱动装置用于驱动至少两个所述夹爪沿直线方向互相靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的夹持抓手，其特征在于，所述夹爪包括扭簧，所述扭簧套设于所述转轴，所述扭簧用于复位所述凸轮。

3.根据权利要求2所述的夹持抓手，其特征在于，所述连接件设置有第一限位槽，所述凸轮设置有第二限位槽，所述扭簧包括第一旋臂和第二旋臂，所述第一旋臂设置于所述第一限位槽，所述第二旋臂设置于所述第二限位槽。

4.根据权利要求1所述的夹持抓手，其特征在于，所述抵接部的外周沿所在的轮廓线呈渐开线设置。

5.根据权利要求1所述的夹持抓手，其特征在于，所述凸轮凸出于所述连接件的部分设置有多个凹槽，所述凹槽沿所述凸轮的周沿间隔设置，所述凸轮还包括防滑件，所述防滑件的一部分固定连接于所述凹槽，所述防滑件的另一部分向夹持方向凸出于所述凹槽。

6.根据权利要求5所述的夹持抓手，其特征在于，所述凹槽包括第一卡槽和第二卡槽，所述第一卡槽与所述第二卡槽连通，所述第一卡槽的下底面与所述第二卡槽的下底面形成夹角a，满足0°a180°。

7.根据权利要求1所述的夹持抓手，其特征在于，所述驱动装置包括与所述夹爪数量对应的电机和丝杠，所述电机固定连接于所述安装座，所述电机的输出端固定连接所述丝杠的一端，所述丝杠螺纹连接于所述滑动件。

8.根据权利要求1所述的夹持抓手，其特征在于，所述连接件包括至少三块连接板，至少三块所述连接板沿所述导轨的宽度方向间隔设置，所述夹持组件至少有两组，分别设置于相邻所述连接板之间。

9.根据权利要求1所述的夹持抓手，其特征在于，所述凸轮部分向外延伸形成第一限位部，所述连接件设置有第一限位件，所述第一限位部能与所述第一限位件抵接以限制所述凸轮第一方向的转动角度，所述凸轮部分向外凸出形成第二限位部，所述连接件设置有第二限位件，所述第二限位部能与所述第二限位件抵接以限制所述凸轮第二方向的转动角度，所述第一方向与所述第二方向相反。

10.根据权利要求1所述的夹持抓手，其特征在于，所述安装座包括紧固件、导向件和移动件，所述移动件套设于所述导向件，所述移动件能沿所述导向件的长度方向移动，以调节所述安装座的整体长度，所述移动件和所述导向件沿长度方向均设置有多个连接孔，所述紧固件穿设于所述连接孔以固定所述移动件和导向件的相对位置。