[发明专利]明暗交替视场中的元件定位方法、装置、设备和存储介质有效
申请号: | 202210109818.1 | 申请日: | 2022-01-29 |
公开(公告)号: | CN114119762B | 公开(公告)日: | 2022-04-29 |
发明(设计)人: | 徐宇梁;刘存添;王超;周超;沈小勇;吕江波 | 申请(专利权)人: | 深圳思谋信息科技有限公司;北京思谋智能科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/73 | 分类号: | G06T7/73;G06T7/246 |
代理公司: | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 樊倩 |
地址: | 518051 广东省深圳市*** | 国省代码: | 广东;44 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 明暗 交替 视场 中的 元件 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
1.一种明暗交替视场中的元件定位方法,其特征在于,所述方法包括:
获取待测面板对应的标准图,所述待测面板上包括多个待测元件;基于所述标准图构建图纸坐标系,获取各个所述待测元件在所述图纸坐标系中的实际位置坐标;
通过明视场相机获取所述待测面板的明视场面板图像;其中,所述明视场相机固定于相机移动主轴的底端上;所述相机移动主轴的顶端用于在相机移动主轴运动平面内移动;
基于所述相机移动主轴运动平面构建相机移动主轴坐标系,基于所述明视场面板图像构建明视场相机坐标系,利用图纸坐标系-相机移动主轴坐标系的第一变换关系以及相机移动主轴坐标系-明视场相机坐标系的第二变换关系,将所述实际位置坐标转换为明视场元件位置坐标;
利用明视场位置坐标系-明视场像素坐标系的明视场单位转换关系,将所述明视场元件位置坐标转换为明视场元件像素坐标;
以及,
通过暗视场相机获取所述待测面板的暗视场面板图像;其中,所述暗视场相机固定于所述移动主轴的底端上;
基于所述暗视场面板图像构建暗视场相机坐标系,利用明视场相机坐标系-暗视场相机坐标系的第三变换关系,将所述明视场元件位置坐标转换为暗视场元件位置坐标;
利用暗视场位置坐标系-暗视场像素坐标系的暗视场单位转换关系,将所述暗视场元件位置坐标转换为暗视场元件像素坐标。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述利用图纸坐标系-相机移动主轴坐标系的第一变换关系以及相机移动主轴坐标系-明视场相机坐标系的第二变换关系,将所述实际位置坐标转换为明视场元件位置坐标,包括:
利用所述第一变换关系,将所述待测元件在所述图纸坐标系中的所述实际位置坐标转换为所述待测元件在所述相机移动主轴坐标系中的主轴位置坐标;
利用所述第二变换关系,将所述主轴位置坐标转换为所述待测元件在所述明视场相机坐标系中的所述明视场元件位置坐标。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述待测面板上包含多个标记点,所述利用所述第一变换关系,将所述待测元件在所述图纸坐标系中的所述实际位置坐标转换为所述待测元件在所述相机移动主轴坐标系中的主轴位置坐标之前,所述方法还包括:
在明视场相机视野中依次搜索各个所述标记点,当所述标记点在所述明视场相机坐标系的原点时,记录当前相机移动主轴在所述相机移动主轴坐标系中的坐标,作为所述标记点在所述相机移动主轴坐标系中的坐标;
在所述标准图中搜索得到各个所述标记点的标记点标准坐标;
利用所述标记点标准坐标与所述标记点在所述相机移动主轴坐标系中的坐标之间的对应关系,得到所述图纸坐标系-相机移动主轴坐标系的第一旋转矩阵和所述图纸坐标系-相机移动主轴坐标系的第一平移矩阵;
基于所述第一旋转矩阵和所述第一平移矩阵确定所述图纸坐标系-相机移动主轴坐标系的第一变换关系。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于所述第一旋转矩阵和所述第一平移矩阵确定所述图纸坐标系-相机移动主轴坐标系的第一变换关系,还包括:
获取当前温度;根据当前温度确定涨缩常数;
基于所述涨缩常数、所述第一旋转矩阵和所述第一平移矩阵确定所述第一变换关系。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述利用明视场相机坐标系-暗视场相机坐标系的第三变换关系,将所述明视场元件位置坐标转换为暗视场元件位置坐标之前,所述方法还包括:
在特定照明条件下,通过所述明视场相机和所述暗视场相机同时采集预设正方形标定板的明视场图片和暗视场图片;其中,所述正方形标定板上包含多个预设参考点;
根据同一预设参考点在所述明视场图片上的坐标和所述同一预设参考点在所述暗视场图片上的坐标,得到第三旋转矩阵和第三平移矩阵;
基于所述第三旋转矩阵和所述第三平移矩阵确定所述第三变换关系。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳思谋信息科技有限公司;北京思谋智能科技有限公司,未经深圳思谋信息科技有限公司;北京思谋智能科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202210109818.1/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:雾化器控制方法、设备、介质和系统
- 下一篇:一种业务数据处理方法及装置