[发明专利]海上浮式起重机控制系统

说明书

本发明属于起重机领域，具体公开了海上浮式起重机控制系统，包括浮动基座以及安装在浮动基座上的三节式机械臂组件；所述三节式机械臂组件安装在转盘上，其具有由下至上依次衔接的第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂；所述第三关节臂末端安装有绳索牵引并联吊物机构，所述绳索牵引并联吊物机构具有升降绳索以及连接在升降绳索末端的具有吊钩的吊具，绳索牵引并联吊物机构和转盘之间设置有调节被吊运物体稳定性的起吊防摆控制组件；所述浮动基座外围设置有调节浮动基座稳定性的防摇控制组件。利用起吊防摆控制组件和防摇控制组件保证被吊物体的稳定起吊转移以及对浮动基座进行平衡调整，对其进行防摇控制，稳定性好。

技术领域

本发明涉及起重机领域，具体为海上浮式起重机控制系统。

背景技术

浮式起重机(又称起重船、浮吊)是一种专门在水上从事起重作业的工程船舶。浮式起重机一般由下部浮船和装在浮船甲板上的上部建筑两大部分组成。其中浮船用来支持起重机的自重和起吊的重量，再通过自身的船壳把它们传递给水面，使得浮式起重机能够独立地浮在水面上工作。此外，浮船还可以使起重机沿着水道从一个工作地点航行到另外一个工作地点，或者在同一个工作地点内做水平移动，以满足起重机对准装卸点或完成货物水平移动的要求等。上部建筑是浮式起重机的起重装置部分，用来装卸或吊装货物。其利用率高，适用范围广。

目前浮式起重机在起重作业时，一般需要利用柔性绳索实现货物的吊起，在货物起吊过程中，容易出现较大幅度的摆动，导致底部浮动基座受力不稳定，容易出现侧翻的风险；同时在起吊作业时，工作位点偏向设备整体的一侧，在对货物进行转移时，浮动基座容易出现摇晃，整体稳定性差。

发明内容

本发明的目的在于提供海上浮式起重机控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：海上浮式起重机控制系统，包括浮动基座以及安装在浮动基座上的三节式机械臂组件；所述浮动基座顶面中部安装有控制底座，控制底座上转动安装有转盘，所述三节式机械臂组件安装在转盘上，其具有由下至上依次衔接的第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂；所述第三关节臂末端安装有绳索牵引并联吊物机构，所述绳索牵引并联吊物机构具有升降绳索以及连接在升降绳索末端的具有吊钩的吊具，绳索牵引并联吊物机构和转盘之间设置有调节被吊运物体稳定性的起吊防摆控制组件；所述浮动基座外围设置有调节浮动基座稳定性的防摇控制组件。

优选的，所述浮动基座横截面呈椭圆形结构，其纵截面呈上大下小的梯形结构。

优选的，所述起吊防摆控制组件包括防摆拉绳以及安装在转盘一端的卷绕电机，卷绕电机的输出端连接有卷绕轴，吊具侧面设置有耳板，耳板中部预留有导向孔，防摆拉绳一端固定在卷绕轴上，并沿卷绕轴缠绕后其另一端穿过耳板的导向孔固定在绳索牵引并联吊物机构上，且防摆拉绳靠近绳索牵引并联吊物机构的一端安装有拉力传感器。

优选的，所述防摇控制组件包括沿浮动基座前、后、左、右四个方位分别布设在浮动基座外侧面的调压气囊，且各调压气囊中部预留有避让空间，用于安装压力检测板，各压力检测板固定在浮动基座外侧壁，且其中部嵌装有压力传感器。

优选的，所述防摇控制组件还包括对应各调压气囊位置处分别设置的气泵，各气泵的输出端分别通过导气管与对应的调压气囊连通，各导气管上分别安装一个电控阀。

优选的，所述控制底座内安装有驱动转盘转动的驱动电机。

优选的，所述第一关节臂固定在转盘上，可随转盘同步转动，所述第二关节臂和第三关节臂可绕其衔接点上下翻转。

优选的，所述绳索牵引并联吊物机构为起重机用电动葫芦。

优选的，所述控制底座内设置有总控制器，且所述总控制器分别与三节式机械臂组件、驱动电机、电动葫芦、卷绕电机、气泵、电控阀的控制端连接，所述拉力传感器和压力传感器的输出端连接至总控制器。