[发明专利]一种标签识别的方法、装置、电子设备、存储介质及标签

说明书

本发明实施例公开了一种标签识别的方法、装置、电子设备、存储介质及标签。其中，标签由具有红外反光特性的标签点包围框和至少一个具有红外反光特性的标签点组成，所述标签点包围框是围绕所有标签点的多边形，所述标签点包围框是一边开口的半封闭框，该方法包括：获取标签图像，从所述标签图像中识别标签点包围框；在所述标签点包围框的范围内识别所述标签点，确定所述标签点的排列方式；根据所述标签点的排列方式以及预设的排列方式与标签位置信息的关联关系，确定所述标签的位置信息。通过确定标签点包围框，对标签点进行准确识别，根据标签点排列方式确定标签点的位置信息，提高识别效率和精度。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种标签识别的方法、装置、电子设备、存储介质及标签。

背景技术

标签可以用来对机器人进行定位，标签由若干标签点组成，标签点由反光材料制成。不同标签的标签点排列方式不同，标签点的排列方式形成了标签的唯一标识符。标签通常被预先水平部署在工作环境的天花板上，来指导机器人等装置进行定位。

在基于标签进行定位时，可以通过反光现象提取到标签点的光斑，由于光照条件等的变化，标签点的光斑并不能在成像区域很好地反映出来，如果在标签附近存在噪点，则光斑提取的准确性将下降，进而降低标签识别的精度。

发明内容

本发明实施例提供一种标签识别的方法、装置、电子设备、存储介质及标签，以提高标签识别的精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种标签识别的方法，标签由具有红外反光特性的标签点包围框和至少一个具有红外反光特性的标签点组成，所述标签点包围框是围绕所有标签点的多边形，所述标签点包围框是一边开口的半封闭框，该方法包括：

获取标签图像，从所述标签图像中识别标签点包围框；

在所述标签点包围框的范围内识别所述标签点，确定所述标签点的排列方式；

根据所述标签点的排列方式以及预设的排列方式与标签位置信息的关联关系，确定所述标签的位置信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种标签识别的装置，标签由具有红外反光特性的标签点包围框和至少一个具有红外反光特性的标签点组成，所述标签点包围框是围绕所有标签点的多边形，所述标签点包围框是一边开口的半封闭框，该装置包括：

标签点包围框确定模块，用于获取标签图像，从所述标签图像中识别标签点包围框；

标签点排列方式确定模块，用于在所述标签点包围框的范围内识别所述标签点，确定所述标签点的排列方式；

标签识别模块，用于根据所述标签点的排列方式以及预设的排列方式与标签位置信息的关联关系，确定所述标签的位置信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种标签，所述标签由具有红外反光特性的标签点包围框和至少一个标签点组成，所述标签用于机器人在执行本发明任意实施例所述的标签识别的方法时实现机器人的定位。

第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的标签识别的方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的标签识别的方法。