[发明专利]一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括：获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。本发明的技术方案，通过获取目标车位的泊入方向、车位类型、车位位置和当前车辆的实际行驶信息，规划泊车轨迹并控制车辆按照规划轨迹自动泊车，可以避免由于车辆错误泊入而造成的电动车辆无法充电的问题，提升电动车辆无线充电对位的准确性和效率。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

随着电动车的普及，电动车的充电方式也多种多样，无线充电也逐渐应用于电动车，但无线充电时对位的准确性直接影响充电效率，因此，自动泊车应用与无线充电的对位的结合成为关键。

传统对位方法是利用电磁感应原理，但受磁场或传感器间的相互干扰，不能与无线充电方式良好的结合。随后有基于全景视觉进行对位、基于单目摄像头的坐标转换引导对位等对位方案，前者无法做到车身正下方的实时感知，从而无法实时进行对位，后者需要考虑相机安装位置对方案造成的实施困难。目前，无线充电对位方案中无线充电对位的实时性和准确性都不高。

发明内容

本发明提供一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质，通过获取目标车位的泊入方向指示获知车辆的泊入方向，可以由于车辆错误泊入而造成的电动车辆无法充电的问题，规划泊车轨迹并控制车辆自动泊车能够提升电动车辆无线充电对位的准确性和效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车方法，该方法包括：

获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；

其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；

根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；

根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；

其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；

轨迹规划模块，用于根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；

泊车控制模块，用于根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自动泊车系统，包括：目标车位和车辆；其中，目标车位包括泊入方向指示和挡车器；车辆用于执行如本发明实施例任一所述的自动泊车方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例任一所述的自动泊车方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机刻度存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述的自动泊车方法。