[发明专利]自主移动设备和用于运行自主移动设备的方法

说明书

本发明涉及自主移动设备（10a；10b）、特别是自主作业设备，其带有：至少一个设备框架（12a；12b）；至少一个用于产生前进运动力的驱动单元（14a；14b）；至少一个布置在设备框架（12a；12b）中或处的用于检测围绕设备框架（12a；12b）的周围环境的检测单元（16a；16b），检测单元（16a；16b）包括至少一个合成孔径雷达传感器（SAR传感器）（18a；18b）；和用于控制或调节驱动单元（14a；14b）和/或检测单元（16a；16b）的至少一个控制或调节单元（20a；20b）。提出，控制或调节单元（20a；20b）设置用于，这样操控驱动单元（14a；14b），使设备框架（12a；12b）围绕设备框架（12a；12b）的垂直轴线（22a；22b）进行自旋转以借助合成孔径雷达传感器（18a；18b）形成圆迹合成孔径。

技术领域

本发明涉及一种自主移动设备和一种用于运行自主移动设备的方法。

背景技术

由EP 3 599 484 A1已知一种自主移动设备，其带有：至少一个设备框架；至少一个用于产生前进运动力的驱动单元；至少一个布置在设备框架处的、用于检测围绕设备框架的周围环境的检测单元，其中，该检测单元包括至少一个合成孔径雷达传感器（SAR传感器）；以及至少一个用于控制或调节驱动单元和/或检测单元的控制或调节单元。

发明内容

本发明基于一种自主移动设备、特别是自主作业设备，其带有：至少一个设备框架；至少一个用于产生前进运动力的驱动单元；至少一个布置在设备框架处的、用于检测围绕设备框架的周围环境的检测单元，其中，检测单元包括至少一个合成孔径雷达传感器（SAR传感器）；和至少一个用于控制或调节驱动单元和/或检测单元的控制或调节单元。

提出了，控制或调节单元设置用于，这样来操控驱动单元，使得设备框架围绕设备框架的垂直轴线进行自旋转以借助合成孔径雷达传感器形成圆迹合成孔径。控制或调节单元优选设置用于，根据借助圆迹合成孔径检测到的数据至少部分产生周围环境测绘地图和/或求出设备框架的定位。优选可以借助圆迹合成孔径检测在圆迹合成孔径的检测区域内的对象。控制或调节单元尤其设置用于，通过借助圆迹合成孔径检测的数据在自主移动设备前进运动之前、特别是平移运动之前产生周围环境测绘地图和/或定位。垂直轴线尤其延伸穿过设备框架的中点，优选至少在设备框架的主延伸平面中观察的情况下是如此。结构单元或元件的“主延伸平面”尤其应当指的是这样一个平面，其平行于尽可能小的假想的长方体的最大的侧面并且特别是延伸穿过所述长方体的中点，所述长方体正好还完全包围所述结构单元。垂直轴线优选至少基本上垂直于设备框架的主延伸平面延伸。措辞“至少基本上垂直”在此尤其应当限定了一个方向相对基准方向的取向，其中，所述方向和基准方向，特别是在投影平面中观察的情况下，夹成了90°的角并且所述角具有特别是小于8°、有利地小于5°和特别有利地小于2°的最大偏差。备选也可以考虑的是，垂直轴线与设备框架的中点错开延伸，特别是至少在设备框架的主延伸平面中观察的情况下是如此。设备框架的垂直轴线优选与设备框架相交。备选也可以考虑的是，垂直轴线没有与设备框架的交点。