[发明专利]并联机器人、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种并联机器人，其特征在于，包括末端执行器及移动平面相互平行的第一平面移动机构、第二平面移动机构；

所述第一平面移动机构、所述第二平面移动机构均具有至少两个平面移动的自由度；

所述第一平面移动机构的移动远端与所述末端执行器的第一旋转运动副结构连接；

所述第二平面移动机构的移动远端与所述末端执行器的第二旋转运动副结构连接；

其中，通过控制所述第一平面移动机构协同所述第二平面移动机构动作，改变所述末端执行器的位姿。

2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：

所述第一平面移动机构包括经由第一五连杆机构连接的第一驱动装置、第二驱动装置；

所述第二平面移动机构包括经由第二五连杆机构连接的第三驱动装置、第四驱动装置；

其中，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置及所述第四驱动装置均设置于机架。

3.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，还包括：

持针器，设置于所述末端执行器远离所述第一平面移动机构、所述第二平面移动机构的表面，用于固定穿刺针；

其中，通过控制所述第一平面移动机构协同所述第二平面移动机构动作，改变所述穿刺针的位置和延伸方向。

4.根据权利要求3所述的并联机器人，其特征在于，还包括：

第一电机，所述第一驱动装置经由所述第一电机与所述第一五连杆机构连接；

第二电机，所述第二驱动装置经由所述第二电机与所述第一五连杆机构连接；

第三电机，所述第三驱动装置经由所述第三电机与所述第二五连杆机构连接；

第四电机，所述第四驱动装置经由所述第四电机与所述第二五连杆机构连接；

控制器，与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置及所述第四驱动装置均连接，被配置为：

获取目标位姿控制命令，所述目标位姿控制命令用于指示所述穿刺针的目标位置和目标方向；

根据第一预设算法解析所述目标位姿控制命令，得到第一角度驱动命令、第二角度驱动命令、第三角度驱动命令及第四角度驱动命令，使得所述第一驱动装置基于所述第一角度驱动命令驱动所述第一电机旋转第一角度，所述第二驱动装置基于所述第二角度驱动命令驱动所述第二电机旋转第二角度，所述第三驱动装置基于所述第三角度驱动命令驱动所述第三电机旋转第三角度，所述第四驱动装置基于所述第四角度驱动命令驱动所述第四电机旋转第四角度，以带动所述末端穿刺针移动至所述目标位置和所述目标方向。

5.一种并联机器人系统，其特征在于，包括：

权利要求1-4任一项所述的并联机器人，所述末端执行器的外表面设置有若干个第一预设材质的定位标记物；以及

控制处理装置，与所述并联机器人通信互联，被配置为：

接收目标对象及临近所述目标对象设置的所述定位标记物的医学影像；

根据所述医学影像重建所述目标对象的三维模型；

根据所述三维模型对病灶、所述定位标记物及其他组织进行识别；

根据识别出来的病灶确定所述末端执行器的初始目标位姿；

根据所述初始目标位姿、图像识别坐标系与所述并联机器人的基坐标系的变换关系计算所述末端执行器在所述基坐标系的目标位姿；

根据所述目标位姿生成所述目标位姿控制命令。

6.根据权利要求5所述的并联机器人系统，其特征在于，还包括设置于所述末端执行器的持针器，所述持针器用于固定穿刺针；所述控制处理装置还被配置为：

获取初始穿刺入针点，并根据识别出来的病灶确定初始穿刺目标点；

根据所述初始穿刺入针点及所述变换关系计算所述基坐标系的穿刺入针点，根据所述初始穿刺目标点及所述变换关系计算所述基坐标系的穿刺目标点；

根据所述穿刺入针点及所述穿刺目标点生成所述目标位姿控制命令，以控制所述穿刺针移动至目标位置和目标方向。