[发明专利]载体边界动态保护方法

权利要求书

1.一种载体边界动态保护方法，其特征在于，包括：

实时计算载体轨迹；

根据所述载体轨迹建立防御安全线，所述防御安全线是以载体为中心，半径为载体安全半径的圆周；

在所述防御安全线的基础上考虑无人机的反应时间，将所述防御安全线向外扩张建立威胁包线；

计算无人机组有效保护区的长度，每组无人机包括一架或多架并排飞行的无人机；

根据所述威胁包线的周长以及无人机组有效保护区的长度计算出将所述威胁包线围绕起来需要的无人机组数n_ji；

n_ji组无人机飞至威胁包线处，围绕所述威胁包线进行搜巡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述威胁包线半径R_WX为：

R_WX＝R+v_Q·t_max    (1)

其中，R为载体安全半径，v_Q为侵入体的速度，t_max为无人机的最大反应时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，无人机组只有一架无人机时，根据公式(2)计算其有效保护区的长度：

其中，v_ji为无人机的速度，R_ji为无人机的扫描半径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，无人机组包括多个并排飞行的无人机时，根据公式(3)计算其有效保护区的长度：

其中，v_ji为无人机的速度，R_ji为无人机的扫描半径，n为无人机组中无人机架数。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，无人机组数n_ji的计算公式为：

。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，载体为船舶、车辆或飞行器。