[发明专利]一种车辆环境感知系统及故障诊断方法

权利要求书

1.一种车辆环境感知系统，其特征在于：包括传感融合控制器和与传感融合控制器电连接的传感器；传感融合控制器用于接收来自传感器的报文信息，根据报文信息诊断传感器故障并将传感器的故障状态发送至自动驾驶系统。

2.根据权利要求1所述一种车辆环境感知系统，其特征在于：传感融合控制器通过CANFD总线获取传感器的报文信息，传感器包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达。

3.根据权利要求1所述一种车辆环境感知系统，其特征在于：报文信息包括硬件故障值、滚动校验码和循环冗余校验码。

4.根据权利要求3所述一种车辆环境感知系统，其特征在于：故障状态包括超时故障、硬件故障和数据故障。

5.根据权利要求4所述一种车辆环境感知系统，其特征在于：传感融合控制器包括超时诊断模块、硬件故障诊断模块、滚动校验与循环冗余校验诊断模块、系统状态诊断模块和系统故障发送模块；

超时诊断模块用于根据报文信息的接收时间判断传感器是否存在传输超时的情况，若是，则判断传感器为超时故障并生成故障信息输出至系统故障发送模块；

硬件故障诊断模块用于根据故障值判断传感器是否存在故障，若是，则判断传感器为硬件故障并生成故障信息输出至系统故障发送模块；

滚动校验与循环冗余校验诊断模块用于根据滚动校验码和循环冗余校验码判断传感器是否存在滚动校验故障或/和循环冗余检验故障，若是，则判断传感器为数据故障并生成故障信息输出至系统故障发送模块；

系统状态诊断模块用于接收滚动校验与循环冗余校验诊断模块、超时诊断模块和硬件故障诊断模块输出的故障信息、用于将故障信息传输至系统故障发送模块；

系统故障发送模块用于将故障信息输出至自动驾驶系统以便自动驾驶系统根据当前的故障信息做出相应的响应。

6.如权利要求5所述一种车辆环境感知系统的故障诊断方法，其特征在于：包括如下步骤：

1）传感融合控制器接收来自传感器的报文信息；

2）传感融合控制器根据报文信息诊断传感器故障；

3）传感融合控制器生成故障信息并输出至自动驾驶系统。

7.根据权利要求6所述一种车辆环境感知系统的故障诊断方法，其特征在于：步骤2）包括如下子步骤：

21）超时诊断模块根据报文信息的接收时间判断传感器是否存在传输超时的情况，若是，则判断传感器为超时故障并生成故障信息输出至系统故障发送模块，跳转执行步骤24）；否则执行步骤22）；

22）硬件故障诊断模块根据硬件故障值判断传感器是否存在硬件故障，若是，则判断传感器为硬件故障并生成故障信息输出至系统故障发送模块，跳转执行步骤24）；否则执行步骤23）；

23）滚动校验与循环冗余校验诊断模块根据滚动校验码和循环冗余校验码判断传感器是否存在滚动校验故障或/和循环冗余检验故障，若是，则判断传感器为数据故障并生成故障信息输出至系统故障发送模块，执行步骤24）；

24）系统状态诊断模块对应接收滚动校验与循环冗余校验诊断模块、超时诊断模块或硬件故障诊断模块输出的故障信息；

25）系统状态诊断模块通过系统故障发送模块将故障信息发送至自动驾驶系统以便自动驾驶系统根据当前的故障信息做出相应的响应。

8.根据权利要求6所述一种车辆环境感知系统的故障诊断方法，其特征在于：步骤21）包括如下子步骤：

211）超时诊断模块记录相邻两次报文信息的接收时间并做减法运算，得到相邻两次报文信息的接收时间的时间间隔；

212）判断所述时间间隔是否大于预设的周期阈值；

当所述时间间隔大于预设的周期阈值时，累计一次超时故障次数，并判断超时故障次数是否大于预设的超时故障次数阈值，若是，则判断传感器为超时故障并生成故障信息输出至系统故障发送模块，跳转执行步骤24），否则跳转执行步骤211）；

当所述时间间隔小于预设的周期阈值时，执行步骤22）。