[发明专利]一种塔机安全控制方法及系统

权利要求书

1.一种塔机安全控制方法，其特征在于，作业区域中包括至少两个塔机，所述方法包括：

从所述至少两个塔机的控制设备中获取所述至少两个塔机对应的工作参数；

对于所述至少两个塔机中的每一个，

基于所述塔机对应的工作参数确定预设时间后所述塔机的移动参数，所述移动参数包括转动角度和/或上下移动距离；其中，所述基于所述塔机对应的工作参数确定预设时间后所述塔机的移动参数包括：

基于预测模型确定所述预设时间后所述塔机的所述移动参数，所述预测模型的输入至少包括：所述工作参数、是否运载有物体、所述物体的尺寸、

所述物体的重量，所述预测模型为机器学习模型；所述预测模型由一个特征识别层和一个预测层构成；所述特征识别层基于识别模型确定，所述特征识别层的输入为摄像头拍摄的工作图像，所述特征识别层的输出为图像特征；

所述预测层的输入至少包括所述特征识别层的输出、所述工作参数、所述物体的尺寸、所述物体的重量，所述预测层的输出为所述预设时间后所述塔机的所述移动参数；

基于所述移动参数和所述塔机上至少一个关键点的初始位置，确定所述预设时间后所述至少一个关键点的运动位置；其中，所述塔机的所述至少一个关键点包括所述塔机上的部件交叉点、部件顶点和所述物体的轮廓点，所述物体的轮廓点通过所述识别模型对所述工作图像进行处理确定，所述识别模型为机器学习模型；

基于所述至少一个关键点的运动位置，确定所述塔机上至少一个关键线段的运动位置；

基于所述至少两个塔机上所述至少一个关键线段的运动位置之间的距离关系，判断所述至少两个塔机是否可能发生碰撞；

响应于所述至少两个塔机可能发生碰撞，向可能发生碰撞的所述塔机的控制设备发出警报。

2.如权利要求1所述的方法，所述基于所述塔机对应的工作参数确定预设时间后所述塔机的移动参数包括：

基于所述塔机对应的工作参数，确定所述预设时间后所述塔机的初始移动参数；

基于运动传感器获取所述塔机的实时速度参数；

基于所述实时速度参数对所述初始移动参数进行更新，确定所述预设时间后所述塔机的移动参数。

3.一种塔机安全控制系统，其特征在于，作业区域中包括至少两个塔机，所述系统包括：

获取模块，用于从所述至少两个塔机的控制设备中获取所述至少两个塔机对应的工作参数；

确定模块，用于：

对于至少两个塔机中的每一个，

基于所述塔机对应的工作参数确定预设时间后所述塔机的移动参数，所述移动参数包括转动角度和/或上下移动距离；其中，所述基于所述塔机对应的工作参数确定预设时间后所述塔机的移动参数包括：基于预测模型确定所述预设时间后所述塔机的所述移动参数，所述预测模型的输入至少包括：所述工作参数、是否运载有物体、所述物体的尺寸、所述物体的重量，所述预测模型为机器学习模型；所述预测模型由一个特征识别层和一个预测层构成；

所述特征识别层基于识别模型确定，所述特征识别层的输入为摄像头拍摄的工作图像，所述特征识别层的输出为图像特征；所述预测层的输入至少包括

所述特征识别层的输出、所述工作参数、所述物体的尺寸、所述物体的重量，

所述预测层的输出为所述预设时间后所述塔机的所述移动参数；

基于所述移动参数和所述塔机上至少一个关键点的初始位置，确定所述预设时间后所述至少一个关键点的运动位置；其中，所述塔机的所述至少一个关键点包括所述塔机上的部件交叉点、部件顶点和所述物体的轮廓点，所述物体的轮廓点通过所述识别模型对所述工作图像进行处理确定，所述识别模型为机器学习模型；

基于所述至少一个关键点的运动位置，确定所述塔机上至少一个关键线段的运动位置；

判断模块，用于基于所述至少两个塔机上所述至少一个关键线段的运动位置之间的距离关系，判断所述至少两个塔机是否可能发生碰撞；

报警模块，用于响应于所述至少两个塔机可能发生碰撞，向可能发生碰撞的塔机的控制设备发出警报。