[发明专利]多传感器的下线复合标定系统和方法

权利要求书

1.一种多传感器的下线复合标定系统，其特征在于，其包括：标靶、雷达标定板、定位器、摆正器以及控制器，其中；

所述标靶，设置于标定场地内，用于供待标定的摄像头进行拍摄图像；

所述雷达标定板，设置于标定场地内，用于供待标定的雷达进行探测距离；

所述定位器，用于车辆在标定场地时，引导车辆驶入标定位置；

所述摆正器，与所述定位器相连，用于控制驶入标定位置的车辆摆正；

所述控制器，与所述摆正器相连，用于获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理。

2.根据权利要求1所述的多传感器的下线复合标定系统，其特征在于，所述定位器还用于控制车辆中心线与所述摆正器的中心线重合。

3.根据权利要求1所述的多传感器的下线复合标定系统，其特征在于，所述周围标靶包括周视标靶和/或环视标靶，所述周视标靶为显示屏。

4.根据权利要求1所述的多传感器的下线复合标定系统，其特征在于，所述雷达标定板包括顶部激光雷达标定板和/或侧面激光雷达标定板。

5.根据权利要求4所述的多传感器的下线复合标定系统，其特征在于，所述顶部激光雷达标定板和所述侧面激光雷达标定板为显示屏，所述侧面激光雷达标定板对应的显示屏显示漫反射，所述侧面激光雷达标定板对应的显示屏的安装支架与所述显示屏不在同一平面内。

6.根据权利要求1所述的多传感器的下线复合标定系统，其特征在于，所述控制器还提取车辆周围标靶的图像的特征点，根据特征点得到摄像头标定角度、标定位置、标靶标定特征，将摄像头的标定角度、标定位置、标靶标定特征与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值范围内，则表示摄像头的标定合理。

7.根据权利要求1所述的多传感器的下线复合标定系统，其特征在于，所述控制器还根据探测距离得到雷达的实际安装角度、标定板标定特征，并将得到的实际安装角度、标定板标定特征与预设安装角度、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值角度范围内，则表示雷达的标定合理。

8.一种多传感器的下线复合标定方法，其特征在于，其包括：

设置标靶，以供待标定的摄像头进行拍摄图像，设置雷达标定板，以供待标定的雷达进行探测距离；

车辆在标定场地时，定位器引导车辆驶入标定位置；

摆正器控制驶入标定位置的车辆摆正；

控制器获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理。

9.根据权利要求8所述的多传感器的下线复合标定方法，其特征在于，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，包括：所述控制器还提取车辆周围标靶的图像的特征点，根据特征点得到摄像头标定角度、标定位置、标靶标定特征，将摄像头的标定角度、标定位置、标靶标定特征与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值范围内，则表示摄像头的标定合理。

10.根据权利要求8所述的多传感器的下线复合标定方法，其特征在于，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理，包括：所述控制器还根据探测距离得到雷达的实际安装角度、标定板标定特征，并将得到的实际安装角度、标定板标定特征与预设安装角度、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值角度范围内，则表示雷达的标定合理。