[发明专利]一种多机协同的微型导引头及其控制方法

权利要求书

1.一种多机协同的微型导引头，其特征在于，包括导引头、弹仓、图像处理模块、协同处理器、弹载计算机、图像传输模块和数据传输模块，图像处理模块、协同处理器、弹载计算机均设置在弹仓内，图像处理模块通过连接器连接导引头，所述图像处理模块上设置网口和串口，图像处理模块分别通过图像处理模块设置的网口连接协同处理器和图像传输模块，协同处理器上设置有串口，协同处理器分别通过串口连接数据传输模块和弹载计算机，弹载计算机通过串口连接图像处理模块。

2.根据权利要求1所述的一种多机协同的微型导引头，其特征在于，所述图像处理模块上设置有双网口，所述双网口的其中一个网口连接协同处理器，另外一个网口连接图像传输模块。

3.一种多机协同的微型导引头的控制方法，其特征在于，所述控制方法如下：

导引头及协同处理器开机启动，图像处理模块采集红外及可见光探测器COMS信息处理后将视频数据下传至地面站，同时定时向协同处理器发送图片数据；

协同处理器接收到图片数据后，识别图片中目标，计算目标在图像中的位置，发送至弹载计算机；弹载计算机将位置信息发送至导引头，并发送预识别指令给图像处理模块；

图像处理模块接收到预跟踪目标的位置及预识别指令后，在指定位置附近进行搜索，图像处理模块识别到目标后，对识别到的目标分别标记编码；

图像处理模块将标记编码之后的视频和图像分别发送到地面站和协同处理器；协同处理器接收到带有标记编码的图像之后，对其进行处理，将跟踪目标的编码反馈给弹载计算机；

弹载计算机将编码发送至图像处理模块，同时发送跟踪指令给导引头，导引头收到反馈及指令后对该目标进行锁定跟踪，进入跟踪模式；

导引头进入跟踪模式后，图像处理模块定时下传视频数据，同时定时向协同处理器发送跟踪效果图；协同处理器定时收到跟踪效果图，并进行识别，判断导引头当前跟踪状态，及跟踪目标是否正确，若跟踪目标异常，则反馈至弹载计算机，弹载计算机发送退出跟踪指令至导引头；

通过上述过程，最终实现导引头与协同处理器之间的闭环控制。

4.根据权利要求3所述的一种多机协同的微型导引头的控制方法，其特征在于，图像处理模块向协同处理器发送图片数据间隔时间为20ms～50ms。

5.根据权利要求3所述的一种多机协同的微型导引头的控制方法，其特征在于，图像处理模块接收到预跟踪目标的位置及预识别指令后，在指定位置的搜索范围为向后1/10～2/10像素大小，左右1/10～2/10像素宽度。

6.根据权利要求3所述的一种多机协同的微型导引头的控制方法，其特征在于，进入跟踪模式后，图像处理模块定时下传视频数据时间间隔为20ms～50ms 。

7.根据权利要求3所述的一种多机协同的微型导引头的控制方法，其特征在于，编码方式为左上角至右下角编号依次增大，并将编号标注于目标上。