[发明专利]一种未知相机参数情况下快速标定方法

权利要求书

1.一种未知相机参数情况下快速标定方法，其特征在于，所述快速标定方法包括：

步骤1，在固定在车辆前端的相机的视野范围内建立组成矩形网格形状的各个标注点，确定各个所述标志点在以相机位置为原点的平行于地面的实际坐标系中的实际坐标；

步骤2，获取相机拍摄图像中各个标注点的图像像素坐标，建立所述标志点的图像像素坐标与实际坐标之间的转换模型；

步骤3，车辆行车过程中拍摄图像时，根据该图像中任意一点的图像像素坐标以及所述转换模型确定该点的实际坐标。

2.根据权利要求1所述的推测方法，其特征在于，所述实际坐标系和图像像素坐标的坐标系中，将相机朝向设为X轴；

所述步骤3中根据该图像中任意一点的图像像素坐标(x₀，y₀)确定该点的实际坐标(X₀，Y₀)的过程包括：

对所述实际坐标系X轴坐标相同的多个标注点对应的图像像素坐标进行前向距离拟合，根据前向距离拟合结果确定X₀；

对所述实际坐标系Y轴坐标相同的多个标注点对应的图像像素坐标进行横向距离拟合，根据横向距离拟合结果确定Y₀。

3.根据权利要求2所述的推测方法，其特征在于，根据所述转换模型计算X₀的过程包括：

步骤301，获取所述实际坐标系中X轴坐标为X1、X2、……时各个标注点的图像像素坐标，对X轴坐标相同时各个标注点的图像像素坐标使用二次函数的拟合方法进行拟合，分别得到各个拟合函数y＝f₁(x)、y＝f₂(x)、……；

步骤302，将x＝x₀代入各个所述拟合函数得到点列[(x₀,y₀₁),(x₀,y₀₂)……]，将x₀分别转换成对应的所述实际坐标系中X轴坐标X1、X2、……，得到点列[(X1,y₀₁),(X2,y₀₂)……]，横纵关系翻转后得到翻转点列[(y₀₁,X1),(y₀₂,X2)……]；

步骤303，对翻转点列进行拟合得到前向距离拟合函数ahead＝f_ahead(y)，将y₀代入所述前向距离拟合函数得到X₀＝f_ahead(y₀)。

4.根据权利要求3所述的推测方法，其特征在于，所述步骤301中获取所述实际坐标系中X轴坐标为X1、X2、……时各个标注点的图像像素坐标的过程中，获取车头前方为3.15米、4.15米、5.15米、6.15米和7.15米的横线上的标注点对应的五组图像像素坐标数据。

5.根据权利要求1所述的推测方法，其特征在于，根据所述转换模型计算Y₀的过程包括：

步骤304，获取所述实际坐标系中Y轴坐标为±Y1、……时各个标注点的图像像素坐标，对Y轴坐标相同时各个标注点的图像像素坐标使用二次函数的拟合方法进行拟合，分别得到各个拟合函数x＝g₁₁(y)、x＝g₁₂(y)……；

步骤305，将y＝y₀代入各个所述拟合函数得到点列[(x₁₁₀,y₀),(x₁₂₀,y₀)……]，将y₀分别转换成对应的所述实际坐标系中X轴坐标-Y1、Y1、……，得到转换点列[(x₁₁₀,-Y1),(x₁₂₀,Y1)……]；

步骤306，对所述转换点列进行拟合得到左右横向距离关于x值的函数horizon＝f_horizon(x)，将x₀代入所述前向距离拟合函数得到Y₀＝f_horizon(x₀)。