[发明专利]基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接系统及方法

权利要求书

1.基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接方法，其特征是，包括：

获取待拼接地图数据；

检测待拼接地图数据的行人位置；

根据检测到的行人位置生成自定义描述子与待拼接图片生成描述子；

对于所有待拼接图片两两匹配检测描述子数量；

根据匹配对数降序对图像进行变换估计拼接及验证。

2.根据权利要求1所述的基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接方法，其特征是，根据检测到的行人位置生成自定义描述子与待拼接图片生成描述子，包括：

根据检测到的行人位置生成自定义点描述子；

根据检测到的行人位置对图像进行Delaunay三角化并且生成自定义三角形描述子；

根据图像检测图中直线并且生成直线二值描述子。

3.根据权利要求2所述的基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接方法，其特征是，根据检测到的行人位置生成自定义点描述子，包括：

统计行人位置特征点邻域以特征点半径的固定倍数为阈值的信息；

选取离行人位置特征点最近的点作为主方向，设定每d度作为一个区间，将角度划分为360/d个区间；

统计其余每个区间内行人位置特征点到该行人位置特征点的距离，将每个区间的距离除以该点半径，生成每个特征点的维度为360/d的自定义点描述子，自定义点描述子的一般形式为：

des＝{s₁，s₂，，…，s_n}(n＝360/d)

s_i＝(∑x_aj(j∈z_i))/r_a (i＝1～n)

其中，des为邻域描述子，n为区间数，s_i为点描述子，x_aj为区间内特征点到该点的距离，r_a为关键点半径，zi为si对应的角度区间。

4.根据权利要求2所述的基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接方法，其特征是，Delaunay三角化包括：

步骤1：找到一个包含给定点集的矩形，连接该矩形的任意一条对角线，形成两个三角形，建立初始Delaunay三角网格；

步骤2：在Delaunay三角网格里面再插入一个点，从该点所在的三角形开始，搜索该三角形的邻近三角形，并进行空外接圆检测，找到外接圆包含该点的所有的三角形并删除这些三角形，形成一个包含该点的多边形空腔作为Delaunay空腔，连接该点与Delaunay空腔的每一个顶点，形成新的Delaunay三角网格；

步骤3：响应于当给定点集中所有点都已经插入到新的Delaunay三角网格时，将顶点包含辅助窗口R的三角形全部删除，否则重复执行步骤2；

步骤4：取每个新的Delaunay三角网格的内心作为特征点，半径定义为三个端点的平均半径，定义三条边的降序长度构成维度为3的特征，每条边的长度除以特征点半径，生成自定义三角形描述子，一般形式如下：

des2＝{s₁/r，s₂/r，s₃/r}(s₁≤s₂≤s₃)

r＝(r_a+r_b+r_c)/3

其中，des2为自定义三角形描述子，r为特征点半径，s₁、s₂和s₃为每条边的长度，r_a、r_b和r_c为三个端点的半径。